[发明专利]车辆悬架系统定位监测

说明书

本发明公开了用于车辆悬架系统定位监测的技术的实施例。在一个示例性实现方案中，一种方法包括接收车辆数据和环境数据，该车辆数据和环境数据包括惯性测量单元(IMU)加速度数据以及来自与车辆相关联的GPS的全球定位系统(GPS)速度数据、以及转向轮角度数据、驾驶员施加扭矩数据、以及与转向系统相关联的电子动力转向(EPS)施加扭矩数据。该方法还包括基于车辆数据和环境数据缓解车辆效应和环境效应中的至少一个。该方法还包括至少部分地基于IMU加速度数据、GPS速度数据、加速度数据、转向轮角度和自定位扭矩中的一个或多个来检测定位失准。该方法还包括至少部分地基于检测定位失准来报告车辆的定位失准。

技术领域

本发明总体涉及车辆悬架系统，并且更具体地涉及车辆悬架系统定位监测和定位失准检测。

背景技术

车辆(诸如汽车、摩托车或任何其他类型汽车)可配备有悬架系统。车辆悬架系统包括例如轮胎、轮胎空气、弹簧、减震器和将车辆连接到其车轮的连杆。车辆悬架系统在提供车辆操纵的同时改善了乘坐质量。

车辆的转向系统使驾驶员能够将车辆的车轮转向。转向系统可以是电子动力转向系统，其使用电动马达向车辆驾驶员提供转向辅助，从而减少驾驶员在将车辆转向时的努力。

在大多数车辆中，当车轮直线定位时，将转向轮定向成使得转向轮的辐条看起来对准原位或中位。在一些情况下，转向轮可能在车辆组装期间或在现场中变得定位失准，即，转向轮的辐条不再处于原位或中位。对于驾驶员来说，通常不期望明显偏离原位或中位。

在一些情况下，转向轮可以定位，但是车辆可能变得定位失准。例如，当车辆直线行驶时，转向轮不再处于原位或中位。驾驶员通常不期望车辆定位失准。

发明内容

在一个示例性实施方案中，提供了一种用于检测车辆的推力定位失准的计算机实现的方法。该方法包括通过处理设备接收车辆数据和环境数据，该车辆数据和环境数据包括惯性测量单元(IMU)加速度数据以及来自与车辆相关联的GPS的全球定位系统(GPS)速度数据、以及转向轮角度数据、驾驶员施加扭矩数据、以及与转向系统相关联的电子动力转向(EPS)施加扭矩数据。该方法还包括通过处理设备基于车辆数据和环境数据来缓解车辆效应和环境效应中的至少一个。该方法还包括通过处理设备至少部分地基于IMU加速度数据、GPS速度数据、加速度数据、转向轮角度和自定位扭矩中的一个或多个来检测定位失准。该方法还包括至少部分地基于检测定位失准来报告车辆的定位失准。

在一些实施例中，定位失准是推力定位失准。在一些实施例中，定位失准是前束定位失准。在一些实施例中，定位失准是外倾定位失准。在一些实施例中，定位失准是后倾定位失准。在一些实施例中，定位失准是转向轮定位失准。在一些实施例中，车辆效应选自速度、横摆率、车辆负载、轨迹、轮胎压力和轮胎磨损。在一些实施例中，环境效应选自路拱、道路坡度、风、阵风、湿度和不平整路况。在一些实施例中，当车辆效应和环境效应中的至少一个中的一个或多个超过阈值时，缓解车辆效应和环境效应中的至少一个。在一些实施例中，该方法包括至少部分地基于检测到定位失准来定位车辆。在一些实施例中，该方法包括通过处理设备至少部分地基于车辆数据和环境数据来校正车辆的转向轮角度和环境效应。在一些实施例中，校正环境效应包括补偿路拱和坡度。在一些实施例中，校正车辆效应包括补偿推力角、外倾角和后倾角。在一些实施例中，该方法包括通过处理设备校正车辆的自定位扭矩和环境因素。在一些实施例中，校正车辆和环境因素包括补偿路拱和坡度以及组合的轮胎和车辆扭矩。