[发明专利]三维地图处理方法、装置、介质和计算设备

说明书

本发明的实施方式提供了一种三维地图处理方法，包括获取目标场景的初始地图数据，其中，初始地图数据至少包括原始图像数据和采集原始图像时的估计状态数据；根据初始地图数据中所包含的原始图像数据和估计状态数据构建与目标场景对应的具有真实尺度的三维地图；对具有真实尺度的三维地图中的三维点的位置数据和该三维点所对应图像的位姿数据分别进行优化，得到重建后的具有真实尺度的三维地图。通过对具有真实尺度的三维地图中的三维点的位置数据和该三维点所对应图像的位姿数据分别进行优化，使得可以提高三维地图的精度。此外，本发明的实施方式还提供了一种三维地图处理装置、一种介质和一种计算设备。

技术领域

本发明的实施方式涉及数据处理领域，更具体地，本发明的实施方式涉及三维地图处理方法、装置、介质和计算设备。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

目前，同时定位与建图技术(SLAM，Simultaneous Localization And Mapping)是指根据移动终端上的摄像头和惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)等传感器采集的数据构建移动终端周围环境的地图，并对移动终端进行空间定位的技术，即通过把带有传感器的任意移动终端放在一个未知的环境中，让移动终端尝试增量式地建立一个连续的地图并且用该地图进行定位，该技术可应用于虚拟现实设备、增强现实设备、以及终端导航等场景。

在相关技术中，已经出现一些图像作为主要数据来源的处理算法构建地图，例如，对于无序图像(如各种网络图片)，主要使用运动恢复结构(SFM，structure from motion)进行“无真实尺度”的三维重建；对于有序图像(如一段连续的视频)，主要使用VSLAM(visual-SLAM)进行“无真实尺度”的三维重建或VISLAM(visual-inertial-SLAM)进行“有真实尺度”的三维重建。

然而，在终端设备的硬件资源有限的情况下，如计算资源有限、存储资源有限、内存资源有限的情况下，终端设备采用相关技术所构建的地图精度低，导致用户体验差。

发明内容

因此在现有技术中，在终端设备的硬件资源有限的情况下，采用相关技术所构建的地图精度低这是非常令人烦恼的过程。

为此，非常需要一种改进的三维地图处理方法，以使得提供更精细、更合理的处理流程来保证三维地图的精度。

在本上下文中，本发明的实施方式期望提供一种三维地图处理方法、装置、介质和计算设备。

在本发明实施方式的第一方面中，提供了一种三维地图处理方法，包括：获取目标场景的初始地图数据，其中，所述初始地图数据至少包括原始图像数据和采集原始图像时的估计状态数据，其中，所述估计状态数据包括：采集原始图像时的位姿数据和采集原始图像时传感器的运动参数数据；

根据所述初始地图数据中所包含的所述原始图像数据和所述估计状态数据构建与所述目标场景对应的具有真实尺度的三维地图，包括：根据多帧所述原始图像中的特征点相似度确定出至少两帧相似原始图像并进行跟踪关联；以及将所述估计状态数据作为约束参数，对跟踪关联后的所述至少两帧相似原始图像进行线性三角化处理，包括：将所述估计状态数据作为约束参数，采用光束惯导平差方法在每两帧图像之间，加入所述运动参数数据的约束，对N幅图像的位姿、M个三维点分别进行优化，得到具有真实尺度的结果；以及

对所述具有真实尺度的三维地图中的三维点的位置数据和该三维点所对应图像的位姿数据分别进行优化，包括：先对所述三维点所对应图像的位姿数据进行优化，得到优化位姿数据后的三维地图，再对所述优化位姿数据后的三维地图中的三维点的位置数据进行优化，得到重建后的具有真实尺度的三维地图；