[发明专利]一种防止倾倒的堆垛机机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种防止倾倒的堆垛机机器人。其技术方案为：一种防止倾倒的堆垛机机器人，包括机器人主体，机器人主体上安装有承物升降机构，承物升降机构上连接有承物板；机器人主体上还连接有防倾升降机构，防倾升降机构上连接有支撑杆，支撑杆的另一端连接有弹簧，弹簧的另一端连接有支撑筒，弹簧和支撑杆均套设于支撑筒内，支撑筒上连接有滚轮。本发明提供了一种能在出现一定倾斜时通过自身可靠支撑来避免倾倒的堆垛机器人，解决了现有的堆垛机器人在移动过程中容易侧翻的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种防止倾倒的堆垛机机器人。

背景技术

仓储物流，就是利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物，传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的，现代仓储不是传统意义上的仓库、仓库管理，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储。

在物流仓储堆垛的过程中，在现有的技术下，大多数机械臂都是通过对单一物品的抓取，来逐个堆垛，这样在工作量较大的工厂，增加的机械臂的劳动时间，也增加了堆垛的时间，可能会造成堆垛不及时的问题，为此，我们急需设计出一种物流仓储用堆垛机器人的机械臂，来解决上述问题。

专利申请号为CN201721442152.2的实用新型专利公布了一种物流仓储用堆垛机器人的机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体上设置有抓取件，且抓取件通过空腔转动连接在机械臂主体上，所述抓取件内设置有第一活动槽和第二活动槽，且第一活动槽设置在第二活动槽的正上方，所述抓取件上靠近机械臂主体的一侧固定设置有固定抓杆，且固定抓杆垂直连接在抓取件上远离空腔的一端。本发明中，通过设置第一移动抓杆和第二移动抓杆，配合固定抓杆，可以同时对多个物品的抓取，来完成物流仓储过程中，机器人的堆垛，可以提高机械臂的工作效率，减少工作时间，降低工作成本，本新型操作简单，就可以完成复杂的多个物品的抓取工作。

但是，上述堆垛机器人在移动物体的过程中容易出现倾倒的情况，造成堆垛机切人和物品损坏。常规的堆垛机器人难以在移动过程中稳定重心，在出现一定倾斜时即可能侧翻。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种能在出现一定倾斜时通过自身可靠支撑来避免倾倒的堆垛机器人，解决了现有的堆垛机器人在移动过程中容易侧翻的问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种防止倾倒的堆垛机机器人，包括机器人主体，机器人主体上安装有承物升降机构，承物升降机构上连接有承物板；机器人主体上还连接有防倾升降机构，防倾升降机构上连接有支撑杆，支撑杆的另一端连接有弹簧，弹簧的另一端连接有支撑筒，弹簧和支撑杆均套设于支撑筒内，支撑筒上连接有滚轮。

作为本发明的优选方案，所述防倾升降机构包括防倾气缸，防倾气缸安装于机器人主体上，防倾气缸的活塞杆上固定有滑动板，支撑杆连接于滑动板上；机器人主体上设置有防倾滑槽，滑动板套设于防倾滑槽内。

作为本发明的优选方案，所述支撑杆与滑动板铰接，滑动板上安装有驱动机构，驱动机构的输出轴连接有主动齿轮，主动齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮固定于支撑杆上，从动齿轮与支撑杆的转轴同心。

作为本发明的优选方案，所述驱动机构包括电机，电机的输出轴连接有减速器，主动齿轮连接于减速器的输出轴上。

作为本发明的优选方案，所述承物升降机构包括承物气缸，承物气缸安装于机器人主体上，承物气缸的活塞杆上固定有移动块，承物板固定于移动块上。

作为本发明的优选方案，所述机器人主体上设置有承物滑槽，移动块套设于承物滑槽内。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：