[发明专利]一种基于无人机防跌落的落线装置及其落线方法

说明书

本申请提供一种基于无人机防跌落的落线装置及其落线方法，落线装置安装在无人机底部，行走轮部件安装在无人机底部；摄像头安装在对着设计降落线路的位置，且摄像头拍摄画面上设置有与设计降落线路对齐的拍摄辅助线。本申请通过控制系统控制无人机飞行至需巡检的实际线路上方，调整无人机的位置和方向使得摄像头的拍摄辅助线与实际线路对齐，然后控制无人机竖直下降到实际线路上，驱动行走轮部件完成线路巡检，实现了无人机停落在线路上然后进行巡检，既解决了无人机由于飞行距离过短导致无法长线巡检的问题，又解决了线路巡检装置上下线困难的问题，因此解决了传统的无人机无法高效、准确地沿线巡检的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人机设备技术领域，尤其涉及一种基于无人机防跌落的落线装置及其落线方法。

背景技术

高压输电线路是桥接电厂与变电站、变电站与变电站、变电站与配电房等的关键点。高压输电线路安全稳定运行是其供电区域经济持续发展的保障之一。现高压输电线路基本上为架空线路，常年暴露在各种各样的环境中，由于受到线路张力、机械应力、氧化等影响，线路会出现断股、生锈失效，金具腐蚀失能等缺陷问题。若不及时发现和处理这些缺陷问题，会造成线路故障，导致供电区域停电。为确保其能持续稳定工作，需要进行定期巡检查看高压输电线路是否存在缺陷，及时更换损坏或有缺陷的部分，使其能常年稳定运行。

现在常用的高压输电线路巡检主要有以下几种：第一种是人工沿线目测或望远镜观测。由于大部分的高压输电线路所处环境都比较复杂，需要巡线人员翻山越岭、跨江涉水，存在工作强度大且测试精度低等问题；第二种是旋翼直升机携带测试仪器巡检，虽然测试精度高，但是其飞行容易受到天气影响，成本昂贵；第三种是无人机巡检，虽然灵活性好且测试精度较高。但其巡航能力差，飞行距离难以满足长线巡检的需求；第四种是架空输电线路机器人巡检，但其设计难度大且上线下线困难，目前也没有得到推广应用。因此，研究如何高效、准确地沿线巡检对高压输电线路巡检领域具有重要的意义。

发明内容

本申请提供了一种基于无人机防跌落的落线装置及其落线方法，用于解决传统的无人机无法高效、准确地沿线巡检的技术问题。

本申请第一方面提供一种基于无人机防跌落的落线装置，所述落线装置安装于所述无人机上，所述落线装置安装在所述无人机底部，所述落线装置包括：控制系统、摄像头、行走轮部件；

所述行走轮部件安装在所述无人机底部，用于在所述无人机降落到线上时支撑所述无人机运动；

所述摄像头安装在对着设计降落线路的位置，且所述摄像头拍摄画面上设置有与设计降落线路对齐的拍摄辅助线；

所述控制系统连接所述无人机、所述摄像头和所述行走轮部件，用于控制所述无人机飞行至需巡检的实际线路上方，调整所述无人机的位置和方向使得所述摄像头的拍摄辅助线与实际线路对齐，然后控制所述无人机竖直下降到实际线路上，驱动所述行走轮部件完成线路巡检。

优选地，该落线装置还包括防跌落装置；

所述防跌落装置具体为可包合线路的机械爪；

所述控制系统连接所述防跌落装置，用于在无人机下降到线路上后控制所述防跌落装置包合该线路。

优选地，所述防跌落装置具体包括：齿轮啮合的弧形爪、伺服电机及其控制器、落线底座和弧形爪连接件；

所述落线底座安装在所述无人机底部；

所述齿轮啮合的弧形爪安装在所述落线底座上；

所述弧形爪连接件连接所述落线底座上的所述齿轮啮合的弧形爪；

所述伺服电机及其控制器连接所述齿轮啮合的弧形爪的齿轮，用于控制所述弧形爪张开和闭合。

优选地，还包括起落架；