[发明专利]一种基于无人机防跌落的落线装置及其落线方法

权利要求书

1.一种基于无人机防跌落的落线装置，所述落线装置安装于所述无人机上，其特征在于，所述落线装置安装在所述无人机底部，所述落线装置包括：控制系统、摄像头、行走轮部件；

所述行走轮部件安装在所述无人机底部，用于在所述无人机降落到线上时支撑所述无人机运动；

所述摄像头安装在对着设计降落线路的位置，且所述摄像头拍摄画面上设置有与设计降落线路对齐的拍摄辅助线；

所述控制系统连接所述无人机、所述摄像头和所述行走轮部件，用于控制所述无人机飞行至需巡检的实际线路上方，调整所述无人机的位置和方向使得所述摄像头的拍摄辅助线与实际线路对齐，然后控制所述无人机竖直下降到实际线路上，驱动所述行走轮部件完成线路巡检。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机防跌落的落线装置，其特征在于，还包括防跌落装置；

所述防跌落装置具体为可包合线路的机械爪；

所述控制系统连接所述防跌落装置，用于在无人机下降到线路上后控制所述防跌落装置包合该线路。

3.根据权利要求2所述的一种基于无人机防跌落的落线装置，其特征在于，所述防跌落装置具体包括：齿轮啮合的弧形爪、伺服电机及其控制器、落线底座和弧形爪连接件；

所述落线底座安装在所述无人机底部；

所述齿轮啮合的弧形爪安装在所述落线底座上；

所述弧形爪连接件连接所述落线底座上的所述齿轮啮合的弧形爪；

所述伺服电机及其控制器连接所述齿轮啮合的弧形爪的齿轮，用于控制所述弧形爪张开和闭合。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机防跌落的落线装置，其特征在于，还包括起落架；

所述起落架的形状为几字型，所述起落架的凹槽与设计降落线路位置相同。

5.根据权利要求4所述的一种基于无人机防跌落的落线装置，其特征在于，所述起落架的两侧底部安装有可装载相同或不同重量电池的电池仓。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人机防跌落的落线装置，其特征在于，还包括传感器模块，所述传感器模块包括雷达、GPS传感器、距离传感器、速度传感器、稳定传感器、温湿度传感器。

7.根据权利要求1所述的一种基于无人机防跌落的落线装置，其特征在于，所述行走轮部件包括两个，分别设置在所述无人机底部的前后。

8.根据权利要求1所述的一种基于无人机防跌落的落线装置，其特征在于，所述行走轮部件包括：行走轮、行走轮驱动电机和行走轮支座；

所述行走轮支座安装在所述无人机上；

所述行走轮安装在所述行走轮支座上；

所述行走轮驱动电机连接所述行走轮，用于提供所述行走轮的动力。

9.一种基于无人机防跌落的落线方法，通过如权利要求1至8任一项所述的基于无人机防跌落的落线装置进行执行，其特征在于，包括：

控制无人机飞行至需巡检的实际线路上方；

调整所述无人机的位置和方向使得所述摄像头的拍摄辅助线与实际线路对齐；

控制所述无人机竖直下降到实际线路上；

驱动所述行走轮部件完成线路巡检。

10.根据权利要求9所述的一种基于无人机防跌落的落线方法，其特征在于，所述步骤控制所述无人机竖直下降到实际线路上之前还包括：

控制防跌落装置变为张开状态；

所述步骤控制所述无人机竖直下降到实际线路上之后还包括：

控制防跌落装置变为闭合状态，使得防跌落装置包合实际线路。