[发明专利]自动化给料机器人

说明书

本发明公开了一种自动化给料机器人，包括机架，机架上设有第二加工工位和堆栈工位，前侧区域作为第一加工工位，机架的下方固定有滑轨，滑轨中滑动连接有驱动滑块，驱动滑块的侧部固定有连接座，连接座的左端通过支架板固定有从动卷节架，右端固定有顶升电机，顶升电机上端的升降轴固定支撑有用于输送置物板的托架；第二加工工位两侧座体中设有水平锁紧装置，堆栈工位的两侧座体中设有支撑活动块机构，堆栈工位四角码垛立板设有多个分隔活动块机构。本发明中堆栈工位可累积若干个置物板，节约大量等待的时间，精简了大量的传动、换向机构的使用，大幅降低自动化改造的成本，适用于大型工艺流程中有多个明显耗时更长的工艺环节。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自动化给料机器人。

背景技术

在传统的自动化生产中，一般采用平面式的输送方式，在输送的路程上安排不同的工位进行不同的操作，通过各个工艺之间时间差，以达到连续生产的目的，但是有时候并不能完全把握好时间差，某个工位上的工艺需要耗时较长，如在当前工位加工需要2s，紧接着下一工位需要远超过2s，如30s，而下下工位的加工时间又需要2s左右，且后续还需要多道工序才能完成整个加工流程，一般遇到此种工况时，传统平面式的输送方式需要在耗时较长的工位前面设置分流装置，不仅需要结构复杂的换向机构，同时也给工控系统的控制带来很大的压力，也会提高自动化改造的成本，如果制造产品的整个工艺流程需要间隔设置的多个耗时较长的流程时，将会极大的降低生产的效率，整套自动化设备也会越来越复杂。

因此，有必要提供一种新的工艺方法安排及其输送设备，来适应有多个明显耗时更长工艺环节的大型工艺流程。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种自动化给料机器人。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：

一种自动化给料机器人，包括机架，所述机架整体呈U形结构，其上板开设有两个矩形通孔，分别作为第二加工工位和堆栈工位，所述机架的前侧区域作为第一加工工位，所述机架的下方固定有延伸至第一加工工位中的滑轨，所述滑轨中滑动连接有驱动滑块，所述驱动滑块的侧部固定有连接座，所述连接座的左端通过支架板固定有从动卷节架，右端固定有顶升电机，所述顶升电机上端的升降轴固定支撑有用于输送置物板的托架，所述滑轨、驱动滑块、连接座、支架板、从动卷节架、顶升电机、托架共同构成滑动式顶升机构；

所述第二加工工位两侧座体中设有能够水平伸出顶杆将置物板夹持的水平锁紧装置，所述堆栈工位的两侧座体中对称设有至少两组支撑活动块机构，所述堆栈工位的四角处固定有码垛立板，所述码垛立板的内侧间隔分布有多个分隔活动块机构，所述分隔活动块机构与支撑活动块机构相同，包括位于码垛立板或堆栈工位两侧座体内侧的收纳槽，所述收纳槽的底端通过弹簧合页转动连接有挡块，所述挡块在弹簧合页的作用下有向下翻转的趋势，被收纳槽底壁阻挡后上端面与水平面平行，所述挡块在被下方顶升的置物板顶推力作用下，能够克服弹簧合页的作用转动至收纳槽内。

优选地，所述滑轨由导向轨道、设于导轨轨道内的循环输送链和设于导向轨道一端的转动电机构成；所述驱动滑块与循环输送链固连，所述循环输送链的一端与从动齿轮啮合，另一端与主动齿轮啮合，所述转动电机的输出轴通过伞形转向齿轮组与主动齿轮连接，所述转动电机为正反转电机。

优选地，所述从动卷节架由若干个卷节组合而成，相邻两个卷节之间转动连接，且转动的角度范围为0～90°。

优选地，所述水平锁紧装置具有水平伸缩电机，在所述水平伸缩电机的左、右两侧分别设有支撑滑座，在所述支撑滑座内设有与水平伸缩电机的伸出轴的中心轴线平行的滑柱，在所述水平伸缩电机的伸出轴以及滑柱的端部固定有限位托板，在所述置物板的底部设有与限位托板的边缘相适应的滑槽。

优选地，所述码垛立板上相邻个分隔活动块机构之间的间距为置物板厚度的4～6倍。