[发明专利]板形工件包边系统软件下料返程流程

权利要求书

1.一种板形工件包边系统软件下料返程流程，分为下料杆回缩流程和下料臂内摆流程两段，其特征是：

板形工件包边系统软件下料杆回缩流程为：

Stp B2-1.1：下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2上电→下料高压继电器常闭接点J_SB2-2吸断→下料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈J_T4掉电→下料杆下伸运行隔离继电器第二常开接点J_T4-2释放开断，下料杆下伸运行隔离继电器第一常闭接点J_T4-1合通，同时，下料杆触压信号s_B值减小到s_B＝0→下料杆给定上缩位移信号d_BR赋值0→下料杆上缩操控信号光耦LC_PTB工作→下料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈J_T3上电→下料杆上缩运行隔离继电器第一常开接点J_T3-1吸合，同时下料杆上缩运行隔离继电器第二常闭接点J_T3-2吸断；——下料杆缩→s_B值增大→J_SB2掉电——下料吸盘触压低位；

Stp B2-1.2：——下料杆缩；——下料吸盘触压低位；

Stp B2-1.3：如果下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB值减小到R_MTB＝下料杆上缩到位磁敏电阻最小值R_MTB0，即下料杆上缩到位，→结束；否则，→Stp B2-1.2；

板形工件包边系统软件下料臂内摆流程为：

Stp B2-2.1：下料杆上缩到位磁敏电阻值减小到R_MTB＝下料杆上缩到位磁敏电阻最小值R_MTB0，→下料臂给定摆角信号β_R赋值为下料臂摆角取料位信号β₁值；——下料臂内摆，→下料臂摆角反馈信号β值增大；

Stp B2-2.2：如果β值增大到β＝β₁，即下料臂内摆到位，→结束；否则，下料臂继续内摆，→β值增大。

2.根据权利要求1所述的板形工件包边系统软件下料返程流程，其特征是：

在板形工件包边系统操作、控制电路中：

下料臂逆变触发模块G_β右框中对应于上料臂逆变触发模块G_α左框中的A相正极触发信号下拉电阻R_AP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻R_BP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻R_CP0的一端、A相负极触发信号下拉电阻R_AN0的一端、B相负极触发信号下拉电阻R_BN0的一端和C相负极触发信号下拉电阻R_CN0的一端分别连接到控制器芯片U的PD2、PD3、PD4、PD5、PD6和PD7引脚；上料臂摆角反馈信号接线端P_α通过上料臂摆角反馈信号耦合电阻R_PF连接到控制器芯片U的PA2引脚；下料臂摆角反馈信号接线端P_β通过下料臂摆角反馈信号耦合电阻R_PB连接到控制器芯片U的PA3引脚；上料杆上缩到位信号光耦LC_TF的输出端正极连接到控制器芯片U的PA4引脚，上料杆上缩到位信号光耦LC_TF的输出端负极接地；下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的输出端正极连接到控制器芯片U的PA5引脚，下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的输出端负极接地；上料杆触压信号接线端P_SF连接到控制器芯片U的PA6引脚；下料杆触压信号接线端P_SB连接到控制器芯片U的PA7引脚；上料臂摆角取、放料位信号接线端P_αN连接到控制器芯片U的PC7引脚；下料臂摆角取、放料位信号接线端P_βN连接到控制器芯片U的PA6引脚；A相正极触发信号下拉电阻R_AP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻R_BP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻的一端、A相负极触发信号下拉电阻的一端、B相负极触发信号下拉电阻的一端和C相负极触发信号下拉电阻的一端分别连接到控制器芯片U的PC5、PC4、PC3、PC2、PC1和PC0引脚，A相正极触发信号下拉电阻R_AP0的另一端、B相正极触发信号下拉电阻R_BP0的另一端、C相正极触发信号下拉电阻的另一端、A相负极触发信号下拉电阻的另一端、B相负极触发信号下拉电阻的另一端和C相负极触发信号下拉电阻的另一端分别连接到A相正驱动光耦LC_AP、B相正驱动光耦LC_BP、C相正驱动光耦LC_CP、A相负驱动光耦LC_AN、B相负驱动光耦LC_BN和C相负驱动光耦LC_CN的输入端正极；A相正驱动光耦LC_AP、B相正驱动光耦LC_BP、C相正驱动光耦LC_CP、A相负驱动光耦LC_AN、B相负驱动光耦LC_BN和C相负驱动光耦LC_CN的输入端负极均接地；馈带机构操控信号光耦LC_PW的输入端正极、下料杆上缩操控信号光耦LC_PTB的输入端正极、上料杆下伸操控信号光耦LC_NTF的输入端正极和上料杆上缩操控信号光耦LC_PTF的输入端正极分别通过馈带机构操控信号下拉电阻R_PW、下料杆上缩操控信号下拉电阻R_RPB、上料杆下伸操控信号下拉电阻R_NTF和上料杆上缩操控信号下拉电阻R_PTF连接到控制器芯片U的PB3、PB2、PB1和PB0引脚。