[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明提供在无旋转角传感器控制的执行中能够使针对驾驶员的转向操纵的转向操纵辅助的响应性提高的转向操纵控制装置。在执行无旋转角传感器控制的情况下，在感应电压值(E)为阈值电压以下时，基于第二相加角度(Δθm2)控制电机的驱动。第二相加角度(Δθm2)通过将分别对基于转向操纵转矩(Trq)运算出的第一预相加角度(β1)、以及基于感应电压微分值(dE)运算出的第二预相加角度(β2)乘以基于感应电压值E的规定的使用比率后的值相加来运算。通过使用该第二相加角度，能够运算出与驾驶员的转向操纵状况对应的更适当的推断电角度。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2017年11月7日申请的日本申请专利2017-215015号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

以往，存在对车辆的转向操纵机构赋予电机的转矩作为辅助力的EPS(电动助力转向装置)。例如如日本特开2014－138530号公报所记载的那样，EPS的控制装置使用通过旋转角传感器检测出的电机的电角度来控制电机的驱动。另外，控制装置在旋转角传感器产生了某种异常时，代替基于旋转角传感器的检测结果的电角度，而执行使用基于在电机产生的感应电压(反电动势)推断出的推断电角度来控制电机的驱动的所谓的无旋转角传感器控制。控制装置基于感应电压对相加角度(在一个运算周期的期间电机旋转的电角度)进行运算，并通过累计该相加角度来对推断电角度进行运算。相加角度的正负例如根据基于转向操纵转矩的正负推断出的电机的旋转方向来决定。

电机产生的感应电压的值的大小与电机的每个单位时间的变化量亦即角速度具有比例关系。因此，越是电机的角速度较慢时，感应电压的值越小。该情况下，有可能由于噪声的影响容易变大等而难以确保推断电角度的运算精度，进而难以确保针对驾驶员的转向操纵的转向操纵辅助的响应性。

发明内容

本发明的目的之一在于提供在无旋转角传感器控制的执行中，能够使针对驾驶员的转向操纵的转向操纵辅助的响应性提高的转向操纵控制装置。

本发明的一方式是转向操纵控制装置，至少基于转向操纵转矩来运算对电机的电流指令值，并且基于上述电机产生的感应电压对上述电机的推断电角度进行运算，并使用该运算出的推断电角度控制对上述电机的供电，其中，上述电机是对车辆的转向操纵机构赋予的动力的产生源。

上述转向操纵控制装置具有：第一推断电角度运算电路，其基于上述感应电压对作为一个运算周期的推断电角度的变化量的第一相加角度进行运算；第二推断电角度运算电路，其基于上述转向操纵转矩对作为一个运算周期的推断电角度的变化量的第二相加角度进行运算；选择电路，其在上述感应电压比阈值电压大时选择上述第一相加角度，在上述感应电压为上述阈值电压以下时选择上述第二相加角度；以及累计电路，其通过对由上述选择电路选择的上述第一相加角度或者上述第二相加角度进行累计来对上述推断电角度进行运算。上述第二推断电角度运算电路基于反映了转向操纵状态的转向操纵状态量的微分值来补偿上述第二相加角度的相位。

根据上述的构成，在电机产生的感应电压为阈值电压以下的情况下，根据基于转向操纵转矩的第二相加角度对推断电角度进行运算时，基于转向操纵状态量(转向操纵状态变量)的微分值补偿第二相加角度的相位。转向操纵状态量的微分值相对于转向操纵状态量相位提前。因此，通过基于转向操纵状态量的微分值补偿第二相加角度的相位，从而总计上该第二相加角度的相位也提前。通过使用该第二相加角度，能够运算出与驾驶员的转向操纵状况对应的更适当的推断电角度。因此，能够使针对驾驶员的转向操纵的转向操纵辅助的响应性提高。