[发明专利]一种能自动追踪金鱼的水下机器人

权利要求书

1.一种能自动追踪金鱼的水下机器人，其特征在于，包括结构系统、水下控制系统和目标识别与追踪系统；

所述结构系统包括载体框架、带透明摄像窗的耐压外壳、配重块、推进器和电池；耐压外壳包裹在载体框架外，配重块和推进器安装在耐压外壳上，电池安装在载体框架内；

所述水下控制系统包括安装在载体框架上的基本控制模块、电机驱动模块，以及安装在耐压外壳外部的压力传感器；基本控制模块通过信号线连接至电机驱动模块和压力传感器，实现数据通信；电机驱动模块通过电源线连接至推进器；

所述目标识别与追踪系统包括距离测算软件模块、目标识别追踪软件模块和安装在耐压外壳透明摄像窗内的摄像模块，该摄像模块通过信号线与基本控制模块连接，实现数据通信；所述距离测算软件模块及目标识别追踪软件模块内嵌在摄像模块中。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述载体框架是由PLA材料制作而成；耐压外壳由透明的有机玻璃或亚克力制作而成；所述配重块采用平衡粘块。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基本控制模块包括STM32F103 C8T6单片机及辅助电路。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电机驱动模块采用Risym 12V 15A大功率直流电机驱动模块，能控制正反转，能进行PWM调速。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述压力传感器采用GY-MS5803-14BA压力传感器防水模块，量程为0到14Bar的压力，通信接口为I²C。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像模块采用OpenMV3 CamM7智能摄像头，搭载OV7725感光元件和ARM Cortex M7处理器，使用MicroPython语言进行程序开发。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，基本控制模块中设有电磁继电器，用于控制竖直推进器供电电源的通断。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述推进器有三个，其中一个设安装在耐压外壳顶部，从中央贯穿载体框架，并配置12V直流潜水泵；另外两个推进器对称安装在耐压外壳两侧，且配置12V直流有刷电机和三叶螺旋桨，电池采用12V锂电池。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述水下机器人在空气中的重量小于4kg，长度小于15cm。