[发明专利]一种无人快递机器人上下电梯系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种无人快递机器人上下电梯控制系统及控制方法，利用设置在无人快递机器人上的上位机与安装于电梯内的电梯外挂装置，实现无人快递机器人到达预定楼宇电梯口时，利用上位机向所在楼宇的电梯外挂装置发出乘坐电梯指令，外挂装置控制电梯运行到无人快递机器人所在楼层，当电梯内满足无人快递机器人进入电梯条件时，无人快递机器人进入电梯，电梯运行至所在楼层时，进而完成快件派送任务，克服了现有技术中无法攀爬楼梯和乘坐楼梯、不能满足送货上门需求的问题，能够实现配送区域的覆盖，实现快递上楼，在不对电梯内部程序进行改造的情况下，实现电梯外挂装置和无人快递机器人的通信，保证了电梯运行的绝对零干扰，具有很好的安全性。

技术领域

本发明属于无人物流配送领域，具体涉及一种无人快递机器人上下电梯系统及控制方法。

背景技术

近些年来，随着自动控制领域科技的不断发展进步，越来越多的行业已经开始了无人化进程，无人驾驶汽车、无人超市、快递自动分拣系统等都已经出现在人们的视野中，甚至已经开始了商业化运行。在物流行业，由于人力成本占据了物流成本的很大一部分，为了实现低成本运营，无人化是物流行业发展的必经之路，这样还可以节约大量的人力资源，促进社会的发展。京东、申通等一些大型快递公司已经在无人送货机器人方向做出了尝试，其中京东自动送货机器人已经可以实现封闭园区内的常态化运营，申通的无人分拣系统大大提高了快递分拣的效率，有效地防止了快递高峰时期仓库爆仓。无人快递机器人通常使用四轮结构，由于自身机械结构的原因，使用环境具有一定局限性，无法攀爬楼梯和乘坐楼梯。这并不能满足送货上门的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人快递机器人上下电梯系统及控制方法，以克服现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种无人快递机器人上下电梯控制方法，包括以下步骤：

当无人快递机器人到达预定楼宇电梯口时，通过上位机向所在楼宇的电梯外挂装置发出乘坐电梯指令，外挂装置控制电梯运行到无人快递机器人所在楼层，当电梯内满足无人快递机器人进入电梯条件时，无人快递机器人进入电梯，上位机发出所需要到达楼层信息，电梯运行至所在楼层时，电梯所在楼层信息与上位机发出所需要到达楼层信息一致，无人快递机器人驶出，进行快件派送；同时无人快递机器人记录所在楼层信息；重复上述步骤直至所有楼层快件派送完成。

进一步的，无人快递机器人满足进入电梯条件包括电梯内人数少于预设最大人数或者电梯此时承载重量少于预设重量。

进一步的，当电梯到达无人快递机器人发出指令所在楼层时，上位机同时匹配无人快递机器人所在楼层与电梯楼层是否一致，一致后无人快递机器人进入电梯或者使出电梯，否则不工作。

一种无人快递机器人上下电梯控制系统，包括设置于快递机器人上的上位机以及设置于电梯内的电梯外挂装置，其中上位机用于指令发出和接收，电梯外挂装置包括控制器模块、无线通信模块和开关装置，控制器模块能够写入所述控制方法程序，无线通信模块和开关装置均连接于控制器模块，控制器模块连接于电梯控制系统，用于获取当前电梯系统运行状态和位置，开关装置用于电梯行程开关控制，控制器模块与上位机通过无线通信模块实现指令传输。

进一步的，其中上位机包括控制器以及与控制器连接的定位模块、信息存储模块和无线通信模块；定位模块用于无人快递机器人位置定位，信息存储模块用于控制器信息调取与信息存储，控制器能够写入所述控制方法程序。

进一步的，电梯外挂装置还包括与控制器模块连接的超声波测距模块，超声波测距模块固定安装在电梯轿厢门内侧，用于检测电梯门开度。

进一步的，还包括与控制器模块连接的视频检测模块，视频检测模块用于检测当电梯到达无人快递机器人所在楼层时电梯内的人数，并将人数反馈至控制器模块。

进一步的，其中控制器模块为可编程控制器模块。