[发明专利]摇摆驱动控制装置及方法有效
| 申请号： | 201811273088.9 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109450308B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 邹学明;朱萱 | 申请（专利权）人： | 昆山乐奇儿童用品有限公司;朱萱 |
| 主分类号： | H02P7/03 | 分类号： | H02P7/03;H02P7/18 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 215331 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 摇摆 驱动 控制 装置 方法 | ||
1.摇摆驱动控制装置，包括控制器和电机，其特征在于：控制器检测电机反电动势，并根据检测结果驱动电机；
控制器根据上一周期电机反电动势的开始和结束时间，控制下一周期驱动电机时间，实现对摇动对象摇动频率和相位的跟踪；
下一周期驱动电机时间的计算方法为，
计算上一周期反电动势时长的中间点t1= (t0+ tj) /2，t0和tj分别为上一周期反电动势的开始和结束时间；
计算下一周期驱动电机时长的中间点t2= t1+T/2，T为摇动对象摇动的本征摇动周期；
计算下一周期驱动电机时间的起始点t= t2- T1/2，T1为预设的驱动电机时长。
2.根据权利要求1所述的摇摆驱动控制装置，其特征在于：在摇动对象的一个摇动周期内，前半周期是控制器驱动电机推动摇动对象摇动的时间，后半周期是控制器检测电机反电动势的时间。
3.根据权利要求1所述的摇摆驱动控制装置，其特征在于：控制器根据上一周期电机反电动势最大值，控制下一周期ＰＷＭ脉冲占空比，实现对摇动对象摇动幅度的控制。
4.一种秋千，其特征在于：包括权利要求1~3任意一项所述的摇摆驱动控制装置。
5.一种摇椅，其特征在于：包括权利要求1~3任意一项所述的摇摆驱动控制装置。
6.摇摆驱动控制方法，其特征在于：包括以下步骤，
检测上一周期电机反电动势；
反电动势最大值与预设值比较，计算下一周期ＰＷＭ脉冲占空比；
还包括根据上一周期电机反电动势的开始和结束时间，控制下一周期驱动电机时间；
下一周期驱动电机时间的计算方法为，
计算上一周期反电动势时长的中间点t1= (t0+ tj) /2，t0和tj分别为上一周期反电动势的开始和结束时间；
计算下一周期驱动电机时长的中间点t2= t1+T/2，T为摇动对象摇动的本征摇动周期；
计算下一周期驱动电机时间的起始点t= t2- T1/2，T1为预设的驱动电机时长。
7.根据权利要求6所述的摇摆驱动控制方法，其特征在于：T1小于T/２，从最高点向最低点摇动过程中，t晚于到达最高点的时间，早于到达最低点的时间。
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