[发明专利]电动汽车及其阻尼控制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种电动汽车的阻尼控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取电动汽车的第一数据，其中，所述第一数据包括驱动电机的当前输出扭矩、电机转速、车辆平均胎压和环境影响参数，所述环境影响参数是外界环境因素对车辆的运动性能造成的影响的参数，所述获取电动汽车的第一数据包括：获取所述电动汽车当前实际加速度；获取所述电动汽车的预期加速度；其中，所述预期加速度为在无环境因素影响的条件下所述电动汽车的加速度；根据所述实际加速度与所述预期加速度，计算所述电动汽车的环境影响参数；

把所述第一数据输入到训练好的神经网络中，得到所述电动汽车当前的主动阻尼系数；

根据所述电动汽车当前的主动阻尼系数，对所述电动汽车进行阻尼控制，其中，所述根据所述电动汽车当前的主动阻尼系数，对所述电动汽车进行阻尼控制包括：从所述电机转速提取所述电动汽车在设定频段内的扰动信号；根据所述主动阻尼系数和所述扰动信号，获取所述电动汽车的第一补偿扭矩；获取所述驱动电机的第一命令扭矩，利用所述第一补偿扭矩，对所述第一命令扭矩进行补偿，得到第二命令扭矩；控制所述驱动电机按照所述第二命令扭矩输出扭矩；所述根据所述主动阻尼系数和所述扰动信号获取所述电动汽车的第一补偿扭矩包括：根据所述扰动信号，获取扰动偏移量；根据所述当前输出扭矩和所述电机转速，获取比例积分PI控制器的比例系数和积分系数；根据所述扰动偏移量、所述比例系数、所述积分系数以及所述PI控制器的单次控制周期时间，得到所述PI控制器的第二补偿扭矩；根据所述主动阻尼系数对所述第二补偿扭矩进行修正，得到所述第一补偿扭矩。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的阻尼控制方法，其特征在于，所述获取所述电动汽车的第一补偿扭矩之后，还包括：

判断所述第一补偿扭矩是否处于预设范围内，如果所述第一补偿扭矩大于所述预设范围的上限值，则将所述第一补偿扭矩限制为所述上限值；

如果所述第一补偿扭矩小于所述预设范围的下限值，则将所述第一补偿扭矩限制为所述下限值；

如果所述第一补偿扭矩处于所述预设范围内，则维持所述第一补偿扭矩。

3.根据权利要求1-2任一项所述的电动汽车的阻尼控制方法，其特征在于，所述从所述电机转速提取所述电动汽车在设定频段内的扰动信号，包括：

将所述电机转速输入到预先构建的带通滤波器中进行带通滤波，得到所述扰动信号。

4.一种电动汽车的阻尼控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取电动汽车的第一数据，其中，所述第一数据包括驱动电机的当前输出扭矩、电机转速、车辆平均胎压和环境影响参数，所述环境影响参数是外界环境因素对车辆的运动性能造成的影响的参数，第一获取模块具体用于：获取所述电动汽车当前实际加速度；获取所述电动汽车的预期加速度；其中，所述预期加速度为在无环境因素影响的条件下所述电动汽车的加速度；根据所述实际加速度与所述预期加速度，计算所述电动汽车的环境影响参数；

第二获取模块，用于把所述第一数据输入到训练好的神经网络中，得到所述电动汽车当前的主动阻尼系数；

控制模块，用于根据所述电动汽车当前的主动阻尼系数，对所述电动汽车进行阻尼控制，所述控制模块具体用于：所述电机转速提取所述电动汽车在设定频段内的扰动信号；根据所述主动阻尼系数和所述扰动信号，获取所述电动汽车的第一补偿扭矩；获取所述驱动电机的第一命令扭矩，利用所述第一补偿扭矩，对所述第一命令扭矩进行补偿，得到第二命令扭矩；控制所述驱动电机按照所述第二命令扭矩输出扭矩；其中，在根据所述主动阻尼系数和所述扰动信号，获取所述电动汽车的第一补偿扭矩时，所述控制模块具体用于：根据所述扰动信号，获取扰动偏移量；根据所述当前输出扭矩和所述电机转速，获取比例积分PI控制器的比例系数和积分系数；根据所述扰动偏移量、所述比例系数、所述积分系数以及所述PI控制器的单次控制周期时间，得到所述PI控制器的第二补偿扭矩；根据所述主动阻尼系数对所述第二补偿扭矩进行修正，得到所述第一补偿扭矩。