[发明专利]一种医用机器人抓取机构

说明书

本发明公开了一种医用机器人抓取机构，包括气缸和固定板，所述气缸的活塞连接有连杆，且连杆的一端连接有连板，所述连板的前部活动安装有第一活动杆，且第一活动杆与连板之间设有第一连接轴，所述第一活动杆的另一端活动连接有第二活动杆，且第二活动杆与第一活动杆之间设有第二连接轴，所述第二活动杆与固定板之间设有第三连接轴，所述第二活动杆的另一端固定安装有抓手。本发明所述的一种医用机器人抓取机构，设有橡胶垫、X轴弧槽和吸盘，首先能够起到较好的防滑作用和保护作用，安全性更高，其次能够方便抓取球体和柱体的物品，适用范围广泛，此外增加了吸取的功能，提高功能性，带来更好的使用前景。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种医用机器人抓取机构。

背景技术

医用机器人抓取机构是一种医用机器人的机器手抓，用于抓取物品的，属于机器人非常重要的一个部件，相当于人们的手掌，有着较好的灵活性，具有较好的使用效果，但现有的医用机器人抓取机构存在着一定的不足之处有待改善；现有的医用机器人抓取机构在使用时存在一定的弊端，首先没有较好的保护措施，容易对抓取物的表面造成划伤，安全性不高，其次，现有的抓取机构不能够抓取球体，在需要抓取球体时需要更换相应的手爪，使用不够方便，适用范围较小，此外也没有吸取的功能，在遇到玻璃制品时，不方便抓取，功能性较低，给实际使用带来了一定的不利影响，为此，我们提出一种医用机器人抓取机构。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种医用机器人抓取机构，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种医用机器人抓取机构，包括气缸和固定板，所述气缸的活塞连接有连杆，且连杆的一端连接有连板，所述连板的前部活动安装有第一活动杆，且第一活动杆与连板之间设有第一连接轴，所述第一活动杆的另一端活动连接有第二活动杆，且第二活动杆与第一活动杆之间设有第二连接轴，所述第二活动杆与固定板之间设有第三连接轴，所述第二活动杆的另一端固定安装有抓手，所述抓手的一侧表面固定安装有橡胶垫，且橡胶垫的一侧表面设有X轴弧槽和Y轴弧槽，所述X轴弧槽和Y轴弧槽十字交叉与橡胶垫的居中位置，所述橡胶垫的一侧表面位于X轴弧槽与Y轴弧槽的交叉位置设有圆槽，所述抓手的下表面固定安装有吸盘；

所述橡胶垫由耐磨耐酸碱橡胶材料制得，所述耐磨耐酸碱橡胶材料包括质量比(10-20):1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶40-50份、氟橡胶10-20份、硅橡胶10-20份、间苯二酚甲醛树脂20-30份、古马隆树脂8-10份、硬脂酸10-20份、三乙撑四胺5-10份、五氯硫酚2-6份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺8-12份、N，N’-二苯基对苯二胺4-6份、白炭黑8-12份、陶土6-10份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌10-18份、二氧化钛17-30份、碳酸锌11-18份、二氧化锰10-15份、氧化镁9-12份、甲苯二异氰酸酯4-20份、邻苯二甲酸二丁酯10-20份、改性环氧大豆油10-12份、磷酸烷基酯10-15份、烷基苯磺酸盐10-18份、甘油脂肪酸12-15份、云母粉10-20份和硬脂酸钡4-10份。。

优选的，所述连杆连接与连板的居中位置，且连杆与连板的连接方式为焊接方式。

优选的，所述固定板与气缸之间设有连接螺丝，固定板的外表面涂有抗氧化涂层。

优选的，所述抓手与橡胶垫的形状等同，且橡胶垫与抓手之间设有粘合剂。

优选的，所述圆槽与X轴弧槽和Y轴弧槽的交叉处连通，且圆槽的深度大于X轴弧槽和Y轴弧槽的深度。

优选的，所述吸盘与抓手之间同样设有粘合剂，且吸盘的数量为三个。