[发明专利]一种医用机器人抓取机构

权利要求书

1.一种医用机器人抓取机构，包括气缸(1)和固定板(6)，其特征在于：所述气缸(1)的活塞连接有连杆(2)，且连杆(2)的一端连接有连板(3)，所述连板(3)的前部活动安装有第一活动杆(4)，且第一活动杆(4)与连板(3)之间设有第一连接轴(5)，所述第一活动杆(4)的另一端活动连接有第二活动杆(7)，且第二活动杆(7)与第一活动杆(4)之间设有第二连接轴(8)，所述第二活动杆(7)与固定板(6)之间设有第三连接轴(9)，所述第二活动杆(7)的另一端固定安装有抓手(10)，所述抓手(10)的一侧表面固定安装有橡胶垫(11)，且橡胶垫(11)的一侧表面设有X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)，所述X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)十字交叉与橡胶垫(11)的居中位置，所述橡胶垫(11)的一侧表面位于X轴弧槽(12)与Y轴弧槽(13)的交叉位置设有圆槽(14)，所述抓手(10)的下表面固定安装有吸盘(15)；

所述橡胶垫由耐磨耐酸碱橡胶材料制得，所述耐磨耐酸碱橡胶材料包括质量比(10-20):1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶40-50份、氟橡胶10-20份、硅橡胶10-20份、间苯二酚甲醛树脂20-30份、古马隆树脂8-10份、硬脂酸10-20份、三乙撑四胺5-10份、五氯硫酚2-6份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺8-12份、N，N’-二苯基对苯二胺4-6份、白炭黑8-12份、陶土6-10份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌10-18份、二氧化钛17-30份、碳酸锌11-18份、二氧化锰10-15份、氧化镁9-12份、甲苯二异氰酸酯4-20份、邻苯二甲酸二丁酯10-20份、改性环氧大豆油10-12份、磷酸烷基酯10-15份、烷基苯磺酸盐10-18份、甘油脂肪酸12-15份、云母粉10-20份和硬脂酸钡4-10份。

2.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述连杆(2)连接与连板(3)的居中位置，且连杆(2)与连板(3)的连接方式为焊接方式。

3.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述固定板(6)与气缸(1)之间设有连接螺丝，固定板(6)的外表面涂有抗氧化涂层。

4.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述抓手(10)与橡胶垫(11)的形状等同，且橡胶垫(11)与抓手(10)之间设有粘合剂。

5.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述圆槽(14)与X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)的交叉处连通，且圆槽(14)的深度大于X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)的深度。

6.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述吸盘(15)与抓手(10)之间同样设有粘合剂，且吸盘(15)的数量为三个。

7.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述耐磨耐酸碱橡胶材料包括质量比15:1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶45份、氟橡胶15份、硅橡胶15份、间苯二酚甲醛树脂25份、古马隆树脂9份、硬脂酸15份、三乙撑四胺7份、五氯硫酚4份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺10份、N，N’-二苯基对苯二胺5份、白炭黑10份、陶土8份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌14份、二氧化钛23份、碳酸锌15份、二氧化锰12份、氧化镁11份、甲苯二异氰酸酯16份、邻苯二甲酸二丁酯15份、改性环氧大豆油11份、磷酸烷基酯13份、烷基苯磺酸盐14份、甘油脂肪酸14份、云母粉15份和硬脂酸钡7份。

8.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述改性环氧大豆油的制备：将丙烯酰胺、石墨烯和环氧大豆油混合，先加热至80-90℃，反应2-6h，再缓慢降温至30-40℃，然后再加入加入氯化石油酯和双季戊四醇酯，搅拌均匀，冷却；所述改性环氧大豆油制备过程中；降温速率为1-2℃/min。