[发明专利]一种基于可变任务窗的AGV动态调度方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于可变任务窗的AGV动态调度方法及装置，其中的方法将实时动态调度中的任务分为当前任务以及新增任务两部分，在没有新增任务时仅对当前任务窗进行调度；在出现新增任务时，将尚未完成的任务与新增任务结合成为一个新的任务窗，把此任务窗作为当前任务窗进行调度优化。并结合遗传算法进行求解，能够比较简单地实现父代染色体基因之间的信息交换。实现了动态调度以及优化调度结果的技术效果。

技术领域

本发明涉及AGV(自动导引车)控制方法技术领域，具体涉及一种基于可变任务窗的AGV动态调度方法及装置。

背景技术

我国实体经济的发展从高速发展阶段进入高质量发展阶段，物流中储运系统的更新对各大企业的发展具有重要意义，而物料储运系统中的立体仓库已经是全球发展的主要储货系统。现如今，立体仓库的运用越来越广泛，对于大货物大物流的立体仓库中必须依靠机械实现对货物的装载与转运。而AGV小车又是立体仓库中必不可少的一部分，更加上如今电商的迅速发展，物流调度的优化便显得更加重要。AGV调度的优化能有节省企业大量的时间成本，具有非常重要的研究价值。

现有技术中，通常采用基于时间窗的调度方式，其主要考虑的是在实际情况中，执行任务的装置会影响其他装置的工作，然后通过时间窗的算法就是设置这些装置运动的先后顺序，保证等待的时间最短。然而，实际应用中，时间窗的调度方法主要用于防止冲突的问题，而对于立体仓库，路径较少有阻碍，不适宜采用时间窗的调度方法，采用目前的方法无法保证调度效果。

由上可知，现有的调度方法存在调度效果不佳的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于可变任务窗的AGV动态调度方法及装置，用以解决或者至少部分解决现有的调度方法存在调度效果不佳的技术问题。

本发明第一方面提供了一种基于可变任务窗的AGV动态调度方法，包括：

步骤S1：获取当前任务，将当前任务加入第一任务窗；

步骤S2：将第一任务窗作为当前任务窗，对当前任务窗中的任务采用遗传算法计算出第一解序列，根据第一解序列进行AGV调度；

步骤S3：判断当前任务窗的任务是否执行完，如果未执行完，判断是否出现新增任务，如果出现，则将第一任务窗内未完成的任务与新增任务合并为第二任务窗；

步骤S4：对第二任务窗中的任务采用遗传算法计算出第二解序列，根据第二解序列进行AGV调度，重复执行步骤S3，直到当前任务窗的任务执行完。

基于同样的发明构思，本发明第二方面提供了一种基于可变任务窗的AGV动态调度装置，包括：

获取模块，用于获取当前任务，将当前任务加入第一任务窗；

第一调度模块，用于将第一任务窗作为当前任务窗，对当前任务窗中的任务采用遗传算法计算出第一解序列，根据第一解序列进行AGV调度；

合并模块，用于判断当前任务窗的任务是否执行完，如果未执行完，判断是否出现新增任务，如果出现，则将第一任务窗内未完成的任务与新增任务合并为第二任务窗；

第二调度模块，用于对第二任务窗中的任务采用遗传算法计算出第二解序列，根据第二解序列进行AGV调度，重复执行步骤S3，直到当前任务窗的任务执行完。

基于同样的发明构思，本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现第一方面的所述的方法。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：