[发明专利]用于无尘室滤网自动检测的视觉定位系统及其方法

权利要求书

1.一种用于无尘室滤网自动检测的视觉定位系统，其特征在于，所述视觉定位系统包括图像获取单元、自动检测单元以及检测执行单元，所述图像获取单元用于拍摄无尘室滤网的图像，然后通过图像识别算法获取无尘室滤网四个角点在机器人基坐标系下的坐标值；所述图像获取单元把计算所得坐标值传入自动检测单元，所述自动检测单元根据坐标值规划出回字形扫描路径；所述检测执行单元根据所得无尘室滤网角点坐标，完成相应的路径规划并执行扫描检测动作。

2.如权利要求1所述的用于无尘室滤网自动检测的视觉定位系统，其特征在于：所述自动检测单元包括检测探头和位于检测探头下方的距离传感器，所述检测执行单元包括竖直升降电机，所述检测执行单元根据距离传感器信息，控制竖直升降电机带动检测探头升高，使得检测探头与待测无尘室滤网距离靠近至预定距离。

3.如权利要求2所述的用于无尘室滤网自动检测的视觉定位系统，其特征在于：所述预定距离为5cm。

4.如权利要求2所述的用于无尘室滤网自动检测的视觉定位系统，其特征在于：所述检测执行单元包括水平升降电机，所述检测执行单元控制水平升降电机带动检测探头作水平方向扫描检测动作。

5.如权利要求2所述的用于无尘室滤网自动检测的视觉定位系统，其特征在于：所述检测执行单元包括横向升降电机，所述检测执行单元控制横向升降电机带动检测探头作横向方向扫描检测动作。

6.一种用于无尘室滤网自动检测的视觉定位方法，其特征在于，所述视觉定位方法包括如下步骤：

(1)提供图像获取模块，所述图像获取模块获取无尘室滤网照片，通过图像处理算法计算得到无尘室滤网角点像素坐标；

(2)提供坐标转换模块，所述坐标转换模块通过坐标转换算法计算得到无尘室滤网角点在机器人基坐标下的数值；

(3)提供自动检测模块，所述自动检测模块通过路径规划算法自动轨迹规划及自动检测。

7.如权利要求6所述的用于无尘室滤网自动检测的视觉定位方法，其特征在于：所述坐标转换算法包括如下步骤：

(1)提供标定板和检测探头，所述标定板固定于检测探头附近；

(2)提供自动检测平台和相机，控制自动检测平台带动标定板移动相机看到清晰的标定板；

(3)拍摄一张清楚的标定板图像，记录与该照片相对应的X、Y、Z轴移动距离；

(4)重复步骤(1)至步骤(3)拍摄多张不同位置的标定板图像并记录X、Y、Z轴移动距离；

(5)提供工具箱计算机，所有图片输入到工具箱计算机；

(6)判断误差是否满足需求，若满足则进行坐标转换。

8.如权利要求6所述的用于无尘室滤网自动检测的视觉定位方法，其特征在于：所述步骤(6)中，若误差不满足需求，则重复步骤(2)至(5)。

9.如权利要求6所述的用于无尘室滤网自动检测的视觉定位方法，其特征在于：所述步骤(4)中，拍摄多张不同位置的标定板图像为拍摄至少20张。

10.如权利要求6所述的用于无尘室滤网自动检测的视觉定位方法，其特征在于：所述步骤(2)中，所述机器人为无尘室滤网自动检测机器人。