[发明专利]基于混合相机的视频成像方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于混合相机的视频成像方法，其特征在于，包括：

获取通过宽视场相机拍摄的至少三幅低分辨率图像，以及获取通过窄视场相机拍摄的高分辨率图像；其中，窄视场相机的数量为1个；

通过对各所述低分辨率图像进行拼接处理，得到低分辨率环形图像；

将所述低分辨率环形图像与所述高分辨率图像融合处理，确定为高分辨率环形图像；

通过对各所述高分辨率环形图像进行编码整合处理，得到高分辨率的视频图像；

其中，所述窄视场相机摆放在云台的中心位置处，且在竖直方向上所述窄视场相机的摆放高度高于所述宽视场相机的摆放高度；所述云台在水平方向上旋转，在竖直方向上调节高度；

将所述低分辨率环形图像与所述高分辨率图像融合处理，确定为高分辨率环形图像之后，还包括：

根据所述高分辨率环形图像确定当前帧图像；

采用权值算法对所述低分辨率环形图像以及所述当前帧图像进行处理，确定拍摄下一个高分辨率图像的兴趣权值，根据所述兴趣权值产生第一控制信号；

根据所述第一控制信号调节拍摄下一个高分辨率图像的高度和角度；

其中，拍摄所述高分辨率图像的相机设置在云台上；所述云台是根据所述第一控制信息调节所述云台的高度及与水平面之间的夹角；

其中，所述兴趣权值用于确定高分辨率图像融合到低分辨率环形图像中的融合区域；所述兴趣权值中包括代价权值，确定所述代价权值的参数包括：窄视场相机在拍摄高分辨率图像时从当前位置转动到拍摄下一张高分辨率图像的位置时的移动损耗。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述低分辨率环形图像是覆盖360度的环形全景图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少三幅低分辨率图像由至少三个宽视场相机分别拍摄，每相邻两个宽视场相机之间拍摄的区域存在重叠，且各宽视场相机在同一时间拍摄的低分辨率图像组合在一起覆盖设定角度的环形图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

获取至少三个宽视场相机分别拍摄的至少三幅低分辨率图像；

采用环形拼接算法对至少三幅低分辨率图像进行拼接处理，并从拼接图像中识别相邻宽视场相机的拍摄重合范围；

根据各宽视场相机的相机位置和拍摄重合范围确定相机矩阵，并存储，其中，所述相机矩阵用于对各所述低分辨率图像进行拼接处理，得到低分辨率环形图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述低分辨率环形图像与所述高分辨率图像融合处理，确定为高分辨率环形图像，包括：

若待生成的当前帧图像为视频图像中的第一帧图像，则将所述低分辨率环形图像与所述高分辨率图像融合处理为高分辨率环形图像，将所述高分辨率环形图像作为所述待生成的当前帧图像；

若待生成的当前帧图像不为视频图像中的第一帧图像，则将所述低分辨率环形图像、所述高分辨率图像以及当前帧图像之前连续的至少两个前帧图像结合在一起，确定高分辨率环形图像，将所述高分辨率环形图像作为所述待生成的当前帧图像；

其中，所述前帧图像中的一帧与所述当前帧图像相连续。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述低分辨率环形图像、所述高分辨率图像以及当前帧图像之前至少两个前帧图像结合在一起，确定高分辨率环形图像包括：

确定所述高分辨率图像在所述低分辨率环形图像中的至少两个候选融合位置；

将所述高分辨率图像在所述至少两个前帧图像中进行位置识别，根据识别结果对所述至少两个候选融合位置进行筛选，以确定目标融合位置；

根据所述目标融合位置，将所述高分辨率图像与所述低分辨率环形图像进行融合处理，确定高分辨率环形图像。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述低分辨率环形图像与所述高分辨率图像融合处理，确定为高分辨率环形图像包括：

确定所述高分辨率图像在所述低分辨率环形图像中的相似区块；

采用高分辨率恢复与匹配算法，将所述高分辨率图像融合到所述低分辨率环形图像的相似区块中，得到高分辨率环形图像。