[发明专利]车辆轮廓信息的获取方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆轮廓信息的获取方法，其特征在于，包括：

通过探测装置获取被测车辆在检测区域中的三维数据信息，其中，所述探测装置包括：第一探测元件，用于扫描所述被测车辆在行驶方向上的第一侧面的距离信息，第二探测元件，用于扫描所述被测车辆在行驶方向上的第二侧面的距离信息，第三探测元件，用于扫描所述被测车辆在行驶方向上的第三侧面的距离信息，所述第一侧面与所述第二侧面相对平行设置且所述第一侧面和所述第二侧面均与地平面垂直，所述第三侧面与所述地平面平行；

根据所述三维数据信息获取所述被测车辆的轮廓信息，其中，所述轮廓信息包括以下至少之一：长度信息、宽度信息、高度信息；

其中，根据所述三维数据信息获取所述被测车辆的所述轮廓信息包括：

从所述三维数据信息中获取所述第一侧面的距离信息、所述第二侧面的距离信息、所述第三侧面的距离信息，以及所述被测车辆行驶方向与所述第一探测元件扫描面或所述第二探测元件扫描面的夹角信息；

采用所述第一侧面的距离信息、所述第二侧面的距离信息以及所述夹角信息计算所述被测车辆的宽度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述三维数据信息中获取所述第一侧面的距离信息、所述第二侧面的距离信息包括：

通过所述第一探测元件扫描所述第一侧面，将所述被测车辆在所述检测区域中的所述第一侧面的三维数据信息转换为三维坐标信息；

利用所述三维坐标信息查找所述第一侧面中距离对应检测通道的水平距离最近的边界点，并利用查找到的边界点确定所述第一侧面的距离信息；

通过所述第二探测元件扫描所述第二侧面，将所述被测车辆在所述检测区域中的所述第二侧面的三维数据信息转换为三维坐标信息；

利用所述三维坐标信息查找所述第二侧面中距离对应检测通道的水平距离最近的边界点，并利用查找到的边界点确定所述第二侧面的距离信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述三维数据信息中获取所述第三侧面的距离信息包括：

利用所述三维数据信息查找所述被测车辆中与所述第三探测元件之间的垂直距离最小的左前轮边界点和右前轮边界点；

根据边界点连线与所述第一探测元件扫描面或所述第二探测元件扫描面的当前夹角确定所述夹角信息，其中，所述边界点连线为所述左前轮边界点与所述右前轮边界点之间的连线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述三维数据信息获取所述被测车辆的所述轮廓信息包括：

从所述三维数据信息中获取第一垂直距离和第二垂直距离，其中，所述第一垂直距离为所述被测车辆进入所述检测区域的车头边界点与第一预设前轮边界点之间的距离在车辆行驶方向上的投影，所述第二垂直距离为所述被测车辆离开所述检测区域的车尾边界点与第一预设前轮边界点之间的距离在车辆行驶方向上的投影；

采用所述第一垂直距离和所述第二垂直距离计算所述被测车辆的长度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述三维数据信息中获取所述第一垂直距离包括：

在所述三维数据信息中通过所述第一探测元件获取到的所述第一侧面的距离信息或通过所述第二探测元件获取到的所述第二侧面的距离信息确定所述车头边界点，以及通过所述第三探测元件获取到的所述第三侧面的距离信息确定所述第一预设前轮边界点和第二预设前轮边界点；

利用所述第一预设前轮边界点和所述第二预设前轮边界点，计算车辆行驶方向与所述第一探测元件或者所述第二探测元件扫描面的夹角信息；

采用所述车头边界点、所述第一预设前轮边界点和所述夹角信息确定所述第一垂直距离。