[发明专利]一种移动辅助系统和工程机械、移动方法

说明书

本发明实施例提供了一种移动辅助系统、工程机械和移动方法，所述移动辅助系统包括：至少一个发光单元，用于发射光线，至少一个感光单元，用于接收光线并将光线转换为电信号，微控制单元，用于根据至少一个感光单元的电信号，确定光线的投影位置信息以及光线的偏移位置信息，接着基于光线的投影位置信息和光线的偏移位置信息，确定所述工程机械的移动方向和移动距离。本发明实施例通过发光单元和感光单元的配合，可以用于减小工程机械在工作过程中其定位发生的偏差，提高工程机械的定位精度，实现毫米级别的定位，还可以对工程机械进行高精度的定位动作或移动。

技术领域

本发明涉及工程控制技术领域，特别是涉及一种移动辅助系统和工程机械、移动方法。

背景技术

伴随着自动化技术的发展，逐渐出现了一些工程机械，用于释放建筑生产力，减轻工人的劳动负担。由此，建筑行业出现了新的发展趋势，自动化生产需要日益增加。

现有的工程机械，采用蓝牙技术、超声波技术、红外线技术、射频识别技术等进行定位测量，然而上述现有的测量方法虽然能够实现一定范围内的精确定位，但定位精度最高只能达到厘米级别，对于需要更高精度要求的设备或机器人，厘米级别的定位精度不足以满足实际需求。

发明内容

本发明提供一种移动辅助系统和工程机械、移动方法，以解决现有技术中工程机械定位精度低，从而实现毫米级别的精准定位，还可以对控制工程机械进行高精度的定位或移动。

第一方面，本发明提供了一种基于发光单元的移动辅助系统，移动辅助系统能够与工程机械通信，包括：

至少一个发光单元，用于发射光线；

至少一个感光单元，用于接收光线并将所述光线转换为电信号；

微控制单元，用于根据所述至少一个感光单元的电信号，确定光线的投影位置信息以及光线的偏移位置信息，所述光线的投影位置信息以及所述光线的偏移位置信息用于确定所述工程机械的移动方向和移动距离。

优选地，所述发光单元为激光水准仪。

优选地，所述感光单元为线性阵列感光元件；所述电信号为所述感光单元的像素点对应的电压信号。

优选地，所述微控制单元包括：

第一信息模块，用于确定满偏电压信号对应的像素点的位置信息；

第二信息模块，用于根据所述满偏电压信号对应的像素点的位置信息和预设像素点零点的位置信息，确定投影位置信息；

第三信息模块，用于将所述满偏电压信号对应的像素点与所述预设像素点零点的距离信息作为偏移位置信息。

优选地，所述第二信息模块包括：第一子模块，用于确定所述满篇电压信号对应的像素点中的中心像素点；第二子模块，用于基于所述预设像素点零点和所述中心像素点，确定投影位置信息。

第二方面，本申请还提供了一种工程机械，包括：工程机械本体、设置在所述工程机械本体上的至少一个感光单元，以及设置在所述工程机械本体的微控制单元；

所述至少一个感光单元，用于接收光线并将所述光线转换为电信号；

所述微控制单元，用于根据所述至少一个感光单元的电信号，确定光线的投影位置信息以及光线的偏移位置信息；

所述工程机械本体，用于根据光线的投影位置信息以及光线的偏移位置信息进行移动。

优选地，所述感光单元为线性阵列感光元件；所述电信号为所述感光单元的像素点对应的电压信号。

优选地，所述微控制单元包括：

第一信息模块，用于确定满偏电压信号对应的像素点的位置信息；