[发明专利]一种调度机器人充电的方法、装置、调度系统及存储介质

权利要求书

1.一种调度机器人充电的方法，其特征在于，包括：

根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；

获取所述待充电机器人的位置信息，根据所述位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；

向所述待充电机器人发送充电指令，以指示所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接；

控制所述执行充电站开始供电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人，包括：

当存在闲置的充电站时，对所述机器人按照电量由高到低进行排序，判断电量最低的机器人的电量是否小于预设电量阈值；

若是，则确定所述电量最低的机器人作为待充电机器人；

若否，则判断是否存在闲置时间超过第一预设时长的机器人，或者，持续工作时间超过第二预设时长的机器人；

若存在，则将闲置时间超过第一预设时长的机器人或者持续工作时间超过第二预设时长的机器人确定为待充电机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述执行充电站开始供电之后，所述方法还包括：

检测所述待充电机器人充电过程中的实时电量；

当所述实时电量达到设定标准后，控制所述执行充电站停止供电；

控制所述待充电机器人脱离所述执行充电站。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述待充电机器人的位置信息，根据所述位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站，包括：

获取所述待充电机器人的位置信息；

判断闲置的充电站个数；

当所述闲置的充电站的个数为1个时，则将所述闲置的充电站作为执行充电站；

当所述闲置的充电站的个数为至少2个时，确定所述闲置充电站与所述待充电机器人之前的位置关系，将与待充电机器人之间的路径最短的一个所述闲置充电站作为执行充电站。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电指令包括：去往执行充电站的路径信息，执行充电站的朝向信息；

相应的，控制所述待充电机器人根据所述充电指令，移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接，包括：

根据所述去往执行充电站的路径信息，控制所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置；

根据所述执行充电站的朝向信息，将所述待充电机器人旋转至与执行充电站的朝向信息相对应；

控制所述待充电机器人移动，与所述执行充电站的充电桩完成对接。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电指令包括：去往执行充电站的路径信息；

相应的，控制所述待充电机器人根据所述充电指令，移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接，包括：

根据所述去往执行充电站的路径信息，控制所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置；

通过所述待充电机器人的图像获取装置获取所述执行充电站的对接标识，确定所述机器人的对接方向；

控制所述待充电机器人按照所述对接方向进行转动，并控制所述待充电机器人移动，与所述执行充电站的充电桩完成对接。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述待充电机器人根据所述充电指令，移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接之后，所述方法还包括：

当检测到所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置预设充电准备时长之后，未完成与所述执行充电站对接，则控制所述待充电机器人发出警报，并返回充电异常信息。