[发明专利]乒乓球机器人

说明书

本发明公开了一种乒乓球机器人，涉及机器人技术领域，该乒乓球机器人包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及乒乓球拍，所述第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及乒乓球拍依次连接，所述第二驱动关节与所述第三驱动关节之间设置有第一连杆，所述第三驱动关节与所述第四驱动关节之间设置有第二连杆，所述第一驱动关节在水平方向具有平移自由度，所述第二驱动关节、第三驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节具有旋转自由度，所述第四驱动关节在竖直方向具有平移自由度。该乒乓球机器人击球范围广、运动速度快、击球速度快。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种乒乓球机器人。

背景技术

乒乓球机器人是一种能够和人类打兵乓球的机器人。

现有的乒乓球机器人主要有以下两种形式：1、将一个五自由度并联机械臂倒挂固定于乒乓球桌的上面，该并联机械臂的末端连接有乒乓球拍。2、乒乓球机器人包括一个五自由度的串联机械臂和与乒乓球桌宽度方向平行的直线滑台，机械臂可沿着乒乓球桌宽度方向进行直线运动。

一般来说，相同规格的情况下，并联机械臂的运动空间比串联机械臂的运动空间要小很多，所以上述第一种乒乓球机器人的运动范围非常有限，上述第二种机器人虽然在X方向的运动范围足够大，但是在Y方向上运动范围太小，(其中X、Y方向请参阅图1所示)只能击打靠近球桌边缘的乒乓球，而且该串联机器人点到点的运动速度慢，没法接到较高球速的乒乓球。

发明内容

本发明的目的在于提供一种乒乓球机器人，以解决现有技术中的乒乓球机器人运动速度慢、击球速度慢的技术问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明的一方面提供一种乒乓球机器人，所述乒乓球机器人包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及乒乓球拍，所述第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及乒乓球拍依次连接，所述第二驱动关节与所述第三驱动关节之间设置有第一连杆，所述第三驱动关节与所述第四驱动关节之间设置有第二连杆，所述第一驱动关节在水平方向具有平移自由度，所述第二驱动关节、第三驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节具有旋转自由度，所述第四驱动关节在竖直方向具有平移自由度。

如上所述乒乓球机器人，所述第一驱动关节包括直线滑轨，所述第一驱动关节在所述直线滑轨上具有平移自由度，所述第一驱动关节的输出端与所述直线滑轨滑动连接，所述第二驱动关节的固定端与所述第一驱动关节的输出端连接，所述第一连杆的第一端与所述第二驱动关节的输出端连接，所述第一连杆的第二端与所述第三驱动关节的固定端连接，所述第二连杆的第一端与所述第三驱动关节的输出端连接，所述第二连杆的第二端与所述第四驱动关节的固定端连接，所述第五驱动关节的固定端与所述第四驱动关节的输出端连接，所述第六驱动关节的固定端与所述第五驱动关节的输出端连接，所述乒乓球拍与所述第六驱动关节的输出端连接。

如上所述乒乓球机器人，所述直线滑轨与乒乓球桌沿长度方向的中线平行。

如上所述乒乓球机器人，所述第一连杆和所述第二连杆均水平设置。

如上所述乒乓球机器人，所述第二连杆的长度大于所述第一连杆的长度。

如上所述乒乓球机器人，所述第四驱动关节的输出端为丝杠。

如上所述乒乓球机器人，还包括支撑所述直线滑轨的支架，所述支架包括第一门型框架和第二门型框架，所述直线滑轨的第一端固定在所述第一门型框架上，所述直线滑轨的第二端固定在所述第二门型框架上，所述第一门型框架和第二门型框架的宽度均大于乒乓球桌的宽度。

如上所述乒乓球机器人，所述直线滑轨吊装于乒乓球桌一侧的上方。