[发明专利]乒乓球机器人

权利要求书

1.一种乒乓球机器人，其特征在于：

所述乒乓球机器人包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及末端执行器，所述第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及乒乓球拍依次连接，所述第二驱动关节与所述第三驱动关节之间设置有第一连杆，所述第三驱动关节与所述第四驱动关节之间设置有第二连杆，所述第一驱动关节在水平方向具有平移自由度，所述第二驱动关节、第三驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节具有旋转自由度，所述第四驱动关节在竖直方向具有平移自由度；

所述第一驱动关节包括直线滑轨，所述第一驱动关节在所述直线滑轨上具有平移自由度，所述第一驱动关节的输出端与所述直线滑轨滑动连接；

所述直线滑轨与乒乓球桌沿长度方向的中线平行；

所述第一连杆和所述第二连杆均水平设置。

2.根据权利要求1所述的乒乓球机器人，其特征在于：

所述第二驱动关节的固定端与所述第一驱动关节的输出端连接，所述第一连杆的第一端与所述第二驱动关节的输出端连接，所述第一连杆的第二端与所述第三驱动关节的固定端连接，所述第二连杆的第一端与所述第三驱动关节的输出端连接，所述第二连杆的第二端与所述第四驱动关节的固定端连接，所述第五驱动关节的固定端与所述第四驱动关节的输出端连接，所述第六驱动关节的固定端与所述第五驱动关节的输出端连接，所述乒乓球拍与所述第六驱动关节的输出端连接。

3.根据权利要求1所述的乒乓球机器人，其特征在于：

所述第二连杆的长度大于所述第一连杆的长度。

4.根据权利要求2所述的乒乓球机器人，其特征在于：

所述第四驱动关节的输出端为丝杠。

5.根据权利要求2所述的乒乓球机器人，其特征在于：

还包括支撑所述直线滑轨的支架，所述支架包括第一门型框架和第二门型框架，所述直线滑轨的第一端固定在所述第一门型框架上，所述直线滑轨的第二端固定在所述第二门型框架上，所述第一门型框架和第二门型框架的宽度均大于乒乓球桌的宽度。

6.根据权利要求2所述的乒乓球机器人，其特征在于：

所述直线滑轨吊装于乒乓球桌一侧的上方。

7.根据权利要求5所述的乒乓球机器人，其特征在于：

还包括摄像头，其中，在所述乒乓球机器人使用时，所述摄像头和所述支架位于乒乓球桌的同侧。

8.根据权利要求7所述的乒乓球机器人，其特征在于：

所述摄像头设置在视觉支架上，所述视觉支架设置在所述第一门型框架或者所述第二门型框架上，所述摄像头的数量为两个。