[发明专利]轴偏移判定装置

说明书

本发明对搭载于车辆的传感器的轴偏移适宜地进行判定。轴偏移判定装置(10)使用安装于车辆的判定部件(30)对搭载于车辆的传感器(20)的轴偏移进行判定。轴偏移判定装置具备：存储单元(120)，其将通过未产生轴偏移的状态下的传感器对判定部件进行检测的结果作为正常时的检测结果进行存储；取得单元(110)，其取得通过传感器对判定部件进行检测的结果而作为当前的检测结果；以及判定单元(130)，其通过将当前的检测结果与正常时的检测结果进行比较来对传感器是否产生轴偏移进行判定。

技术领域

本发明涉及对搭载于车辆的传感器的轴偏移进行判定的轴偏移判定装置的技术领域。

背景技术

作为这种装置，例如公知有对搭载于车辆的雷达或光学雷达(LiDAR：LightDetection and Ranging(光检测和测距)或Laser Imaging Detection and Ranging(激光成像检测和测距))等各种传感器的轴偏移(即检测方向的偏移)进行判定的装置。例如在专利文献1中，公开了一项对利用雷达以及照相机两者识别到前行车辆的次数占至少照相机识别到前行车辆的次数的比例进行计算并根据计算出的比例的值来对在雷达产生的垂直面内的轴偏移进行检测的技术。

专利文献1：日本特开2016-053563号公报

搭载于车辆的传感器的轴偏移在车辆的行驶中以及车辆长时间放置的驻车中产生。因此，本来优选对轴偏移的检测在车辆的行驶开始之后立即执行。然而，在专利文献1所记载的技术中，若非充分积攒了雷达以及照相机的检测结果，则无法检测轴偏移。因此，具有如下技术问题点，即：在车辆未行驶的状态下无法检测轴偏移，并且即便车辆开始行驶，在能够检测轴偏移之前也要花费某种程度的时间。

发明内容

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其课题在于提供一种能够对搭载于车辆的传感器的轴偏移适宜地进行判定的轴偏移判定装置。

本发明的一个形态所涉及的轴偏移判定装置是使用安装于车辆的判定部件对搭载于车辆的传感器的轴偏移进行判定的轴偏移判定装置，具备：存储单元，其将由未产生轴偏移的状态下的上述传感器对上述判定部件进行检测的结果作为正常时的检测结果而进行存储；取得单元，其取得由上述传感器对上述判定部件进行检测的结果作为当前的检测结果；以及判定单元，其通过对上述当前的检测结果与上述正常时的检测结果进行比较来对上述传感器是否产生轴偏移进行判定。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的轴偏移判定装置的结构的框图。

图2是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的一个例子的俯视图。

图3是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的一个例子的主视图。

图4是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的一个例子的侧视图。

图5是表示清洗器喷嘴的通常时的位置的俯视图。

图6是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的变形例的俯视图。

图7是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的变形例的主视图。

图8是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的变形例的侧视图。

图9是表示具有高反射件的清洗器喷嘴的结构的侧视图。

图10是表示基于本实施方式所涉及的轴偏移判定装置的正常位置存储动作的流程的流程图。

图11是表示基于本实施方式所涉及的轴偏移判定装置的轴偏移判定动作的流程的流程图。

图12是表示从正上方观察光学雷达的情况下的正常时刻组以及轴偏移时刻组的一个例子的示意图。

图13是表示从正侧方观察光学雷达的情况下的正常时刻组以及轴偏移时刻组的一个例子的示意图。