[发明专利]一种自动化立体仓库调度系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动化立体仓库调度控制方法，其特征在于，自动化立体仓库调度系统包括WMS/ERP系统与运行平台，所述运行平台用于获取实时物流作业数据，接收并处理由所述WMS/ERP系统下达的任务指令，并根据任务指令对物流流程进行实时控制与实时图像显示；所述运行平台包括运行管理服务器、数据库、UI界面以及仓库一层控制子系统与仓库二层控制子系统；所述仓库一层控制子系统包括入库机构控制器组、一层堆垛机控制器组、RGV控制器、提升机构控制器以及一层出库机构控制器组；所述入库机构控制器组的控制对象包括环形输送线，在该环形输送线的一侧设置有多个缠膜入库输送线、多个不缠膜入库输送线、一个KD件输送线以及一个异常货物与盘库输送线，所述缠膜入库输送线用于自动完成货物的扫码、称重、缠膜以及外形检测，所述不缠膜入库输送线用于完成货物的扫码与称重；所述异常货物与盘库输送线用于完成异常货物的输出、异常处理后不需要缠膜托盘再入库以及盘库；所述环形输送线的另一侧设置有多组高层货架，在相邻两组高层货架之间设置一层堆垛机；所述入库机构控制器组的控制对象还包括用于存放空托盘的空托盘自动补给缓存线，且该空托盘自动补给缓存线与所述缠膜入库输送线或不缠膜入库输送线并行设置于所述环形输送线的同侧；所述一层出库机构控制器组的控制对象包括一层货物缓存线与一层出货输送线，在所述一层出货输送线上设有一层叠盘机，在所述一层出货输送线与空托盘自动补给缓存线之间铺设有RGV输送线，该RGV输送线用于根据所述RGV控制器的指令实现空托盘的入库；所述仓库二层控制子系统包括出入库机构控制器组与二层堆垛机控制器组；所述出入库机构控制器组的控制对象包括位于仓库二层的二层货物缓存线与二层出入货输送线，所述二层货物缓存线与二层出入货输送线位于所述环形输送线的上方，且位于所述仓库二层的二层高层货架的前侧，在相邻两组二层高层货架之间设置二层堆垛机，在所述二层出入货输送线上设有二层叠盘机，该二层叠盘机通过提升机构将层叠之后的空托盘输送至仓库一层，所述提升机构用于根据所述提升机构控制器的指令实现仓库一层与仓库二层之间货物与空托盘的输送；

所述方法包括以下步骤：

步骤1：运行平台接收由人工指派或WMS/ERP系统下达的任务请求指令；

步骤2：所述运行平台根据所述任务请求指令生成任务，并将任务发布至仓库控制子系统，仓库控制子系统包括仓库一层控制子系统与仓库二层控制子系统；

步骤3：所述仓库控制子系统根据任务选择进行仓库一层货物入库过程、仓库一层货物出库过程、仓库二层货物出库过程、空托盘入库过程或空托盘出库过程中的至少一个；

所述仓库一层货物入库过程的具体步骤为：

步骤A1：根据任务完成对货物的整理与标签张贴；

步骤A2：判断货物是否需要缠膜，若是则将货物送入缠膜入库输送线，否则送入不缠膜入库输送线；

步骤A3：在缠膜入库输送线或不缠膜入库输送线上的货物分别进行扫码、称重后，再次判断货物是否需要缠膜；

对于缠膜入库输送线上的货物，若需要缠膜时则仓库控制子系统控制缠膜机工作，然后将缠膜后的货物与不需缠膜的货物经外形检查无问题后由一层堆垛机完成入库，外形检测有问题的货物经由异常货物出口返回步骤A1；

对于不缠膜入库输送线上的货物，若判定需要缠膜时经由异常货物出口返回步骤A1，不需要缠膜时由一层堆垛机完成入库；

所述仓库一层货物出库过程的具体步骤为：

步骤B1：所述仓库控制子系统根据下发的任务控制一层堆垛机作业，提取托盘货物；

步骤B2：仓库控制子系统控制一层堆垛机将托盘货物输送至一层货物缓存线；

步骤B3：所述一层货物缓存线上的托盘货物通过一层出货输送线输送至可双向输送的出货口输送机，并由叉车将托盘货物叉取至翻包区完成出库；

步骤B4：叉取货物后的空托盘由一层叠盘机进行叠盘，并由RGV输送线实现空托盘的入库；

所述空托盘入库过程的具体步骤为：

步骤C1：叉车将托盘与货物分离，然后将空托盘返回仓库一层的一层出货输送线或仓库二层的二层出入货输送线；

步骤C2：所述仓库控制子系统控制一层叠盘机或二层叠盘机工作将空托盘层叠；

步骤C3：判断空托盘所处位置，若空托盘在仓库二层则通过提升机构将二层空托盘转移到一楼，然后通过RGV输送线将空托盘托运至靠近立体仓库入库位置；

步骤C4：所述运行平台根据立体仓库入库位置的空托盘数量，确定是否有空托盘补充需求，如有则将空托盘通过环形输送线送到需求地点，并存入空托盘自动补给缓存线，若无则将空托盘送入立体仓库；

所述空托盘出库过程的具体步骤为：

步骤D1：WMS系统下达空托盘补货指令，所述仓库控制子系统根据指令控制一层堆垛机作业将空托盘移出高层货架，并输送至环形输送线上；

步骤D2：通过所述环形输送线将空托盘移动到补货需求地点，并将空托盘存入空托盘自动补给缓存线；

步骤D3：所述仓库控制子系统控制拆盘机工作将层叠后的空托盘进行拆分；

步骤D4：通过移栽机将单个空托盘移动至立体仓库入库口。