[发明专利]一种腹腔镜用机械手

权利要求书

1.一种腹腔镜用机械手，其特征在于，包括：

底座；

与底座固定连接的支撑杆；

第一万向接头；

通过第一万向接头与支撑杆连接的连杆；

与所述连杆固定连接的伸缩杆；

第二万向接头；

通过第二万向接头与伸缩杆连接的腹腔镜；以及

用于控制连杆、伸缩杆和腹腔镜运动的控制系统。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述第一万向接头和第二万向接头均包括第一万向轴节与第二万向轴节；所述的第一万向轴节为内部中空的壳体，第二万向轴节可伸入到第一万向轴节的内部；在第一万向轴节的内部沿其截面方向开有多个齿形槽，齿形槽的方向垂直于第一万向轴节的截面，在所述的第二万向轴节的外部沿其截面设置有轮齿，轮齿对应的插入齿形槽的内部与齿形槽配合。

3.根据权利要求2所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述连杆通过限位销与所述伸缩杆连接，所述连杆的表面上设置有若干个第一定位孔，所述伸缩杆的表面上设置有若干个与所述第一定位孔对应的第二定位孔，所述限位销插接在在所述第一定位孔和第二定位孔中。

4.根据权利要求3所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述控制系统包括用于控制连杆运动的连杆控制单元、用于控制伸缩杆在所述连杆内伸缩的伸缩杆控制单元以及用于控制腹腔镜转动的腹腔镜控制单元，所述连杆控制单元连接第一万向接头，所述伸缩杆控制单元连接伸缩杆，所述腹腔镜控制单元连接第二万向接头。

5.根据权利要求4所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述连杆控制单元包括设置于所述支撑杆内部的第一微型电机、连接第一微型电机和第一万向接头的第一电机输出轴、与第一微型电机电连接的第一电机正反转控制电路、与第一电机正反转控制电路连接的第一控制芯片、与第一控制芯片连接的第一智能按键以及用于给所述第一微型电机和第一控制芯片供电的第一电源。

6.根据权利要求5所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述伸缩杆控制单元包括设置于所述连杆内部的第二微型电机、连接第二微型电机和伸缩杆的第二电机输出轴、与第二微型电机电连接的第二电机正反转控制电路、与第二电机正反转控制电路连接的第二控制芯片、与第二控制芯片连接的第二智能按键以及用于给所述第二微型电机和第二控制芯片供电的第二电源。

7.根据权利要求6所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述腹腔镜控制单元包括设置于所述伸缩杆内部的第三微型电机、连接第三微型电机和第二万向接头的第三电机输出轴、与第三微型电机电连接的第三电机正反转控制电路、与第三电机正反转控制电路连接的第三控制芯片、与第三控制芯片连接的第三智能按键以及用于给所述第三微型电机和第三控制芯片供电的第三电源。

8.根据权利要求7所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述第一电机正反转控制电路、第二电机正反转控制电路和第三电机正反转控制电路均包括第一单刀双掷开关和第二单刀双掷开关，所述第一单刀双掷开关的常闭触点和第二单刀双掷开关的常闭触点均连接电源的正极，所述第一单刀双掷开关的常开触点和第二单刀双掷开关的常开触点均连接电源的负极，所述第一单刀双掷开关的公共触点和第二单刀双掷开关的公共触点分别连接电机的两极，所述第一单刀双掷开关的控制端和第二单刀双掷开关的控制端均连接控制芯片；

其中，所述电机在第一电机正反转控制电路中为第一微型电机，所述控制芯片在第一电机正反转控制电路中为第一控制芯片，所述电源在第一电机正反转控制电路中为第一电源；所述电机在第二电机正反转控制电路中为第二微型电机，所述控制芯片在第二电机正反转控制电路中为第二控制芯片，所述电源在第二电机正反转控制电路中为第二电源；所述电机在第三电机正反转控制电路中为第三微型电机，所述控制芯片在第三电机正反转控制电路中为第三控制芯片，所述电源在第三电机正反转控制电路中为第三电源。