[发明专利]一种视觉定位补偿方法

说明书

本发明涉及自动定位技术领域，尤其是指一种视觉定位补偿方法。包括旋转平台和至少二个相机，还包括以下步骤：步骤1：相机扫描旋转平台的产品并提取产品的轮廓线；步骤2：计算每个相机与旋转平台的平移比例与旋转比例；步骤3：将每个相机提取到的产品轮廓线依据平移比例与旋转比例转换计算为平移XY及旋转角度Angle；步骤4：根据平移XY及旋转角度Angle进行整体补偿及工位补偿。本发明能够实现快速计算实际产品位置与理论位置的实际差别，通过计算出的差值进行补偿，从而达到定位补偿的目的。

技术领域

本发明涉及自动定位技术领域，尤其是指一种视觉定位补偿方法。

背景技术

当前，工业产品种类繁多，在工业产品的生产过程中，都可能涉及到自动定位。如自动化生产线中要求进行印刷、贴合，对各零件快速、准确的安装到位。

但目前还有部分加工厂还都采用传统的人工定位方法或机械定位，此方法存在以下缺点：(1)长时间定位单一产品，检测工人眼睛容易疲劳，并且容易受情绪的影响，定位结果难以保证；(2)机械定位要求机械精度高且操作复杂。

随着科技的发展，市场及用户对产品的精密程度和质量的要求越来越高，传统的定位方法已经不能满足用户的需求，因此，提高定位精度是行业亟待解决的问题。

发明内容

本发明针对上述的技术问题提供一种视觉定位补偿方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种视觉定位补偿方法，包括旋转平台和至少二个相机，还包括以下步骤：

步骤1：相机扫描旋转平台的产品并提取产品的轮廓线；

步骤2：计算每个相机与旋转平台的平移比例与旋转比例；

步骤3：将每个相机提取到的产品轮廓线依据平移比例与旋转比例转换计算为平移XY及旋转角度Angle；

步骤4：根据平移XY及旋转角度Angle进行整体补偿及工位补偿。

进一步的，计算每个相机与旋转平台的平移与旋转比例的具体步骤为：

步骤2.1：预先设定moveX，moveY和roAngle的数值；

步骤2.2：旋转平台移动到原点位置进行获取基准线；

步骤2.3：控制旋转平台沿X轴的方向移动并获取特征，计算移动xScale比例；

步骤2.4：控制旋转平台沿Y轴的方向移动并获取特征，计算移动yScale比例；

步骤2.5：控制旋转平台在旋转轴的驱动下旋转并获取特征，计算roScale移动比例。

进一步的，控制旋转平台沿X轴的方向移动并获取特征，计算移动xScale比例的具体步骤为：

步骤2.3.1：计算旋转平台沿X轴的方向移动前的基准线与相机中心线的交点baseMidPt1；

步骤2.3.2：计算旋转平台移动后的基准线与中心线的交点curMidPt1；

步骤2.3.3：X移动比例计算公式为：

进一步的，控制旋转平台沿Y轴的方向移动并获取特征，计算移动yScale比例的具体步骤为：

步骤2.4.1：计算旋转平台沿Y轴的方向移动前的基准线与相机中心线的交点baseMidPt2；

步骤2.4.2：计算旋转平台移动后的基准线与中心线的交点curMidPt2；

步骤2.4.3：Y移动比例计算公式为：