[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人系统

说明书

一种机器人控制装置、机器人以及机器人系统，能够抑制在C臂安装有某种物体时、伴随着C臂的转动的该物体与机器人的干涉。机器人控制装置是对机器人进行控制的控制装置，所述机器人具备：A臂，能够绕A转动轴转动；B臂，设置为能够相对于所述A臂而绕B转动轴转动，并能够成为从所述B转动轴的轴向观察时与所述A臂重叠的第一状态；以及C臂，设置为能够相对于所述B臂而绕C转动轴转动，所述C转动轴的轴向与所述B转动轴的轴向交叉，所述机器人控制装置具备控制部，当在所述C臂安装有物体时，所述控制部通过限制所述C臂的转动范围，抑制所述物体与所述B臂的干涉。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术

使机器人进行预定作业的技术的研究、开发正在进行。

有关于此，已知如下的机器人：具备机器人臂，该机器人臂包括基座、设置于所述基座并能够绕第一转动轴转动的第一臂以及设置于所述第一臂并能够绕与所述第一转动轴轴向不同的第二转动轴转动的第二臂，从所述第二转动轴的轴向观察时，所述第一臂和所述第二臂能够重叠，由于所述机器人臂或设置于所述机器人臂的末端执行器，能够载置对象物的载置部的高度方向的长度为所述载置部与所述第一转动轴的距离的3.2倍以上(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-87299号公报

然而，在这种机器人中，在机器人臂安装有控制末端执行器的控制装置等其他物体的情况下，伴随机器人臂的工作有时会存在该物体与机器人臂干涉的情况。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的一方式为，机器人控制装置，是对机器人进行控制的控制装置，所述机器人具备：A臂，能够绕A转动轴转动；B臂，设置为能够相对于所述A臂而绕B转动轴转动，并能够成为从所述B转动轴的轴向观察时与所述A臂重叠的第一状态；以及C臂，设置为能够相对于所述B臂而绕C转动轴转动，所述C转动轴的轴向与所述B转动轴的轴向交叉，所述机器人控制装置具备控制部，当在所述C臂安装有物体时，所述控制部通过限制所述C臂的转动范围，抑制所述物体与所述B臂的干涉。

由此，机器人控制装置能够抑制在C臂安装有某种物体时、伴随着C臂的转动的该物体与机器人的干涉。

另外，本发明的其他方式可以采用如下结构：在机器人控制装置中，所述控制部能够在包括所述第一状态的工作中，限制所述C臂的转动范围，并且在不包括所述第一状态的工作中，不限制所述C臂的转动范围。

由此，机器人控制装置能够抑制在包含第一状态的工作中且在C臂安装有某种物体时、伴随着C臂的转动的该物体和与机器人的干涉。

另外，本发明的其他方式可以采用如下结构：在机器人控制装置中，所述控制部，能够使包括所述第一状态的工作中的所述C臂的转动范围与不包括所述第一状态的工作中的所述C臂的转动范围为不同的转动范围。

由此，机器人控制装置通过使包括所述第一状态的工作中的C臂的转动范围为与不包含第一状态的工作中的C臂的转动范围不同的转动范围，能够抑制在C臂安装有某种物体时、伴随着C臂的转动的该物体与机器人的干涉。

另外，本发明的其他方式为，被上述记载的机器人控制装置控制的机器人。

从而，机器人能够抑制伴随着在C臂安装有某种物体时、伴随着C臂的转动的该物体与机器人的干涉。

此外，本发明的其他方式为，具备上述记载的机器人控制装置和被上述机器人控制装置控制的机器人的机器人系统。

由此，机器人系统能够抑制在C臂安装有某种物体时、伴随着C臂的转动的该物体与机器人的干涉。