[发明专利]车辆周边监视装置

说明书

本发的明的车辆周边监视装置能够以不导致成本提高的方式供给适当的目标信息。对于全部移动体，雷达ECU(13)给予关于碰撞预测时间(TTC)的位次与关于相对距离(D)的位次(S13)，并选择碰撞预测时间(TTC)短而靠前的前4个移动体(接近移动体)(S14)。雷达ECU(13)从在S14中未被选择出的剩余的移动体之中选择相对距离(D)短而靠前的前5个移动体(S15)。雷达ECU(13)将关于在S14以及S15中选择出的移动体的目标信息发送至驾驶辅助ECU(20)(S16)。驾驶辅助ECU(20)基于发送来的目标信息实施各种驾驶辅助控制。

技术领域

本发明涉及监视本车辆的周边的车辆周边监视装置。

背景技术

以往，例如专利文献1所提出那样，公知有一种行驶安全装置，通过雷达等检测在本车辆的周边存在的其他车辆，在本车辆有可能与其他车辆碰撞时，向驾驶员警报。在该装置中，基于本车辆与其他车辆之间的相对速度以及相对距离来运算直至本车辆与其他车辆碰撞为止的预测时间、即碰撞预测时间TTC(TTC：Time To Collision)，在碰撞预测时间TTC比阈值短时，向驾驶员警报。

专利文献1：日本特开2009－146029号公报

在上述装置中，仅基于碰撞预测时间TTC来向驾驶员警报。因此，在趋向从本车辆离开的方向移动的其他车辆不会成为监视的对象。即，在多个其他车辆在本车辆的周边行驶时，在这些其他车辆中，仅将与本车辆相对接近的其他车辆作为监视对象。

作为辅助驾驶员驾驶的驾驶辅助系统，公知不仅有实施用于防止碰撞事故的安全系统驾驶辅助控制，还有实施用于使驾驶员的驾驶操作变得容易的操作系统驾驶辅助控制。例如，作为操作系统驾驶辅助控制之一，公知有车道变更辅助控制。车道变更辅助控制是在收到车道变更要求时控制本车辆的转向操纵以使本车辆从现在行驶的车道朝向邻接车道进行车道变更来辅助驾驶员的方向盘操作的控制。在实施车道变更辅助控制时，还需要掌握在邻接车道行驶的其他车辆的位置。该情况下，即便其他车辆向从本车辆离开的方向移动，为了确保适当的车间距离，也需要将在离本车辆近的位置行驶的其他车辆作为监视对象。

这样，在驾驶辅助系统中，根据其辅助目的，监视对象车辆的性质(例如相对于本车辆的相对移动方向、与本车辆的相对距离等)不同。

车辆周边监视装置从通过雷达等周边传感器而检测出的立体物中选择监视对象物，生成该选择出的监视对象物的信息(称为目标信息)，将生成的目标信息经由通信线路发送至驾驶辅助系统的控制装置(称为驾驶辅助ECU)。然而，若要向驾驶辅助ECU供给根据多种驾驶辅助控制而分别适合于每种驾驶辅助控制的目标信息，在监视对象物的性质在驾驶辅助控制间不同的情况下，则车辆周边监视装置中的存储目标信息的存储容量、发送目标信息的通信负载会增加。另一方面，所谓用于生成并发送目标信息的存储器、通信系统这些资源也存在限制。

例如，如果根据本车辆的举动或者操作信号而切换驾驶辅助控制，则能够在各驾驶辅助控制中共享存储目标信息的存储器。然而，在共通的场景中所实施的驾驶辅助控制中，无法根据本车辆的举动或者操作信号切换该实施。例如，考虑如下情况，即：实施将趋向接近本车辆的其他车辆作为监视对象车辆的安全系统驾驶辅助控制，与此同时，实施将与本车辆的相对距离较短的其他车辆作为监视对象车辆的操作系统驾驶辅助控制。在该情况下，在车辆周边监视装置中，存在无法确保将各个驾驶辅助控制中所要求的目标信息分别进行存储而所需的充分的存储容量。另外，由于总的目标信息量增加，所以通信负载可能会过载。

如果实现车辆周边监视装置以及通信系统等的高规格化，也许能够应对这种问题，但这会导致成本大幅度提高。

发明内容

本发明是为了解决上述课题实现的，其目的在于能够以不导致成本提高的方式供给适当的目标信息。

为了实现上述目的，本发明的车辆周边监视装置的特征在于，