[发明专利]多路径环境下的定位方法及装置、云端服务器

权利要求书

1.一种多路径环境下的定位方法，其特征在于，包括：

接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；

基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；

向请求的车辆下发所述定位位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置包括：

基于所述三辆以上车的位置信息及所述估计位置推算得到三个以上绝对位置；

对所述三个以上绝对位置进行均方根处理，得到定位位置。

3.据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述位置信息包括对应车辆的坐标信息及与请求的车辆之间的相对距离，所述基于所述三辆以上车的位置信息及所述估计位置推算得到三个以上绝对位置包括：

从所述三辆以上车中任选三辆，以所选择的三辆车的位置信息推算得到一个请求的车辆的绝对位置，得到绝对位置组合；

剔除所述绝对位置组合的异常位置，得到优化绝对位置组合。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述剔除所述绝对位置组合的异常位置，得到优化绝对位置组合包括：

基于地图逐个分析所述绝对位置组合中的每一绝对位置，得到分析结果；

基于分析结果剔除异常位置，得到优化绝对位置组合。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述对所述一个以上绝对位置进行均方根处理，得到定位位置具体为：

基于所述优化绝对位置组合进行均方根处理，得到的处理结果作为所述定位位置。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的定位方法，其特征在于，所述向请求的车辆下发所述定位位置包括：

获取所述定位位置与所述估计位置之间的距离；

将所述距离与阈值进行比较，获得比较结果；

基于比较结果下发所述定位位置。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述基于比较结果下发所述定位位置包括：

当所述距离大于所述阈值时，确认所述估计位置不可靠，下发定位信息，所述定位信息包括所述定位位置及所述估计位置不可靠的提示；

当所述距离不大于所述阈值时，确认所述估计位置可靠，下发定位信息，所述定位信息包括所述定位位置及所述估计位置可靠的提示。

8.一种多路径环境下的定位装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；

计算单元，用于基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；

下发单元，用于向请求的车辆下发所述定位位置。

9.一种云端服务器，其特征在于，包括如权利要求8所述的多路径环境下的定位装置。

10.一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：

接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；

基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；

向请求的车辆下发所述定位位置。

11.一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的多路径环境下的定位方法的步骤。