[发明专利]末端具有主轴电机的机械手

说明书

本发明提供一种末端具有主轴电机的机械手，所述机械手包括基座、机械臂以及控制器，所述机械臂包括活动设置在所述基座上并限定出所述机械臂末端的支架机构、固定于所述支架机构末端的主轴电机、刀具夹头以及刀具，所述主轴电机的输出轴固定连接所述刀具夹头，所述刀具可拆卸地组装于所述刀具夹头上，所述控制器连接并控制所述主轴电机，所述主轴电机驱动刀具夹头带动刀具绕主轴电机的输出轴旋转。本发明中机械臂末端自带主轴电机，方便完成如雕刻、去毛刺、抛光等动作，无需用户二次组装，节约成本。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种末端具有主轴电机的机械手。

背景技术

现有的常规机械手的末端具有末端轴和通过传动装置带动末端轴转动的末端电机，末端轴的转速普遍较低，一般不超过200RPM(英文全称Revolutions Per Minute，中文为转每分)，因此仅能完成拾取工件等简单动作，而无法进行雕刻、去毛刺等动作。

而为了进行雕刻、去毛刺等动作，通常需要在机械手末端附加一个转动的主轴电机，主轴电机的转速可达到1000RPM以上。但是这样会导致以下几个问题：

第一，不仅装置结构复杂，而且导致机械手的末端轴和末端电机闲置，形成一定的浪费；

第二，为控制附加的主轴电机，还需要额外配置一个控制器，该控制器作为主控制器同时连接并控制机械手和主轴电机，造成成本增加；

第三，还得为附加的主轴电机额外单独配置供电模块，造成成本增加；

第四，附加的主轴电机需要通过线缆连接控制器和供电模块，线缆易缠绕、打结，进而影响到机械手的运动。

发明内容

为至少解决上述技术问题之一，本发明的目的在于提供一种末端具有主轴电机的机械手。

为实现上述发明目标，本发明一实施例提供了一种末端具有主轴电机的机械手，所述机械手包括基座、机械臂以及控制器，所述机械臂包括活动设置在所述基座上并限定出所述机械臂末端的支架机构、固定于所述支架机构末端的主轴电机、刀具夹头以及刀具，所述主轴电机的输出轴固定连接所述刀具夹头，所述刀具可拆卸地组装于所述刀具夹头上，所述控制器连接并控制所述主轴电机，所述主轴电机驱动刀具夹头带动刀具绕主轴电机的输出轴旋转。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述刀具设置为雕刻刀具、去毛刺刀具、抛光刀具、磨削刀具、孔钻、丝钻的任意一个。

作为本发明一实施例的进一步改进，在所述控制器的控制下，所述主轴电机旋转的转速不小于1000RPM。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述机械手还包括第一电机，所述第一电机设置于所述基座或所述支架机构上，所述控制器连接并控制所述第一电机，所述第一电机驱动所述支架机构相对所述基座运动。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述机械手还包括供电电源，所述供电电源连接所述第一电机和所述主轴电机。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述机械手还包括供电线缆，所述供电线缆连接所述供电电源和所述主轴电机，所述供电线缆自所述基座至所述主轴电机的部分布设于所述支架机构内部。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述支架机构的末端具有于第一方向上相对设置的第一侧和第二侧，所述第一方向平行于所述输出轴的延伸方向；所述主轴电机设置于所述第一侧，所述刀具夹头设置于所述第二侧，所述输出轴贯穿地设置于所述支架机构上。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：机械臂末端自带主轴电机，在控制器的控制下，主轴电机高速旋转而驱动刀具夹头带动刀具绕主轴电机的输出轴高速旋转，同时刀具可拆卸地设置在刀具夹头上，方便用户根据需求选择合适的刀具，进而完成如雕刻、去毛刺、抛光等在高速旋转下才可完成的动作，且无需用户二次组装，节约成本，降低组装繁琐度。