[发明专利]一种自动化仓储系统及其工作方法

权利要求书

1.一种自动化仓储系统，其特征在于，包括管理中心（50）、第一智能仓储机器人（43）、第二智能仓储机器人（44）以及分布于仓储区域的若干个货架组，所述第一智能仓储机器人（43）包括底座（1），所述底座（1）底部设有第一摄像头（2）和行走机构（3），所述底座（1）左右两侧设有货架爬升装置，所述底座（1）上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构（4），所述底座（1）顶部设有用于抓取物品的第一机械臂（5）以及带动第一机械臂（5）转动的转动机构（6），所述底座（1）上还设有第一控制器（42）和第一无线通信模块（49），所述第一控制器（42）分别与第一摄像头（2）、行走机构（3）、货架爬升装置、伸缩机构（4）、第一机械臂（5）、转动机构（6）和第一无线通信模块（49）电连接，所述第二智能仓储机器人（44）包括移动底盘（51）和用于抓取物品的第二机械臂（52），所述移动底盘（51）底部设有第二摄像头（53），所述移动底盘（51）前端设有储货装置，所述移动底盘（51）后端设有带动第二机械臂（52）沿竖直方向运动的升降装置（54），所述移动底盘（51）上还设有第二控制器（58）和第二无线通信模块（59），所述第二控制器（58）分别与移动底盘（51）、第二机械臂（52）、第二摄像头（53）、升降装置（54）和第二无线通信模块（59）电连接，所述货架组包括相对设置的两个货架（45），两个货架（45）相对的侧面都设有供货架爬升装置爬升的轨道，所述第一无线通信模块（49）、第二无线通信模块（59）都能够与管理中心（50）无线通信；所述货架爬升装置包括支架（7）、位于支架（7）前后两端的链轮（8）以及驱动链轮（8）转动的驱动机构（9），所述驱动机构（9）与第一控制器（42）电连接，所述轨道包括沿纵向设置的两条相互平行的链条（47），所述链条（47）与链轮（8）匹配；所述支架（7）下部前后两端还设有顶升机构，所述顶升机构包括第一导向槽（24）和顶升杆（25），所述第一导向槽（24）包括倾斜部（26）和水平部（27），所述倾斜部（26）从外至内向下倾斜设置，所述水平部（27）外端与倾斜部（26）的较低一端连通，所述顶升杆（25）顶端位于水平部上方且与支架（7）铰接，所述顶升杆（25）底端设有滚轮（28），所述顶升杆（25）上设有嵌入第一导向槽（24）并可沿第一导向槽（24）滑动的限位块，当货架爬升装置处于完全缩回状态时，限位块位于倾斜部（26）内，当货架爬升装置处于完全张开状态时，限位块位于水平部（27）内；所述储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板（55），所述移动底盘（51）上设有若干个可沿移动底盘（51）前后移动的移动机构（56），移动机构（56）与托板（55）一一对应，所述托板（55）两侧设有连接柱（57），所述托板（55）通过连接柱（57）与对应的移动机构（56）连接，所述移动机构（56）与第二控制器（58）电连接。