[发明专利]一种室内定位方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

获取图像；

如果所述图像中包括预设信标库中的信标，则获取所述信标的特征信息，所述特征信息包括三维坐标信息；

根据所述特征信息和图像，确定用户位置信息，以对所述用户进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述图像中包括预设信标库中的信标，则获取所述信标的特征信息，包括：

识别所述图像；

如果所述图像所包含的内容与预设信标库中的信标匹配，则获取所述信标的标识信息和三维坐标信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息和图像，确定用户位置信息，包括：

提取所述图像中所述信标的尺寸信息和边缘信息；

根据所述标识信息和尺寸信息查找预存距离对照表，确定用户与所述信标的距离；

根据所述标识信息、边缘信息、距离和三维坐标信息查找预存位置对照表，确定用户坐标信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息和图像，确定用户位置信息，包括：

根据至少两帧图像中信标的三维坐标信息，确定用户的移动距离和速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取图像，包括：

获取初始捕获图像；

基于预设纠正参数纠正所述初始捕获图像，得到纠正后的图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

滤除所述用户位置信息中的干扰信息得到待显示位置信息；

显示所述待显示位置信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取初始化数据，所述初始化数据包括预设信标库、预存距离对照表、预存位置对照表和预设纠正参数。

8.一种室内定位装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取图像；

特征获取模块，用于当所述图像中包括预设信标库中的信标时，获取所述信标的特征信息；

位置确定模块，用于根据所述特征信息和图像，确定用户位置信息，以对所述用户进行定位。

9.一种终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的室内定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的室内定位方法。