[发明专利]一种图像数据处理方法及系统

权利要求书

1.一种图像数据处理方法，其特征在于，包括：

获取道路的俯视图像；其中，所述获取道路的俯视图像还包括：

获取车载设备拍摄的道路视频；

基于所述道路视频，获取多张图像；

获取每张图像中同一位置的图像数据；

拼接所述多张图像中同一位置的图像数据，获得所述俯视图像；

基于所述俯视图像和经训练的交通标线识别模型，获得所述俯视图像的至少一个图层；所述图层包括所述俯视图像中的至少一个交通标线，以及至少反映所述至少一个交通标线在所述俯视图像中的区域；

对所述至少一个图层进行处理，以获得所述至少一个交通标线在所述俯视图像的位置坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述俯视图像和所述经训练的交通标线识别模型，获得所述俯视图像的至少一个图层还包括：

基于所述俯视图像，获取多张子图像；所述多张子图像分别包括所述俯视图像的一部分，且至少两张子图像共同包括所述俯视 图像中的某一部分；

针对每张子图像，

基于所述子图像和所述经训练的交通标线识别模型，获得所述子图像的至少一个图层；所述子图像的至少一个图层包括所述子图像中的至少一个交通标线的至少一部分，以及至少反映所述至少一个交通标线的至少一部分在所述子图像中的区域；

基于至少两张子图像的至少一个图层，联合确定出所述俯视图像的至少一个图层。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述经训练的交通标线识别模型为经训练的MASK-RCNN模型。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图层的图像大小与所述俯视图像的图像大小相同，且所述图层为二值化图像。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个图层进行处理，以获得所述至少一个交通标线在所述俯视图像的位置坐标还包括：

对所述至少一个图层进行腐蚀处理、膨胀处理或平滑处理中的一种或多种的组合。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每张图像中同一位置的图像数据包括每张图像中相同的至少一行的图像数据。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图层还反映所述至少一个交通标线的类别。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，响应于俯视图像的图层为车道线图层，所述对所述至少一个图层进行处理，以获得所述至少一个交通标线在所述俯视图像的位置坐标还包括：

基于所述车道线图层和所述车道线图层中像素点的像素值，确定至少一条车道线的左边缘点和右边缘点在所述车道线图层中的位置坐标；

基于所述至少一条车道线的左边缘点和右边缘点在所述车道线图层中的位置坐标，确定所述至少一条车道线的中心线在所述车道线图层中的位置坐标；

基于车道线的预设宽度以及所述至少一条车道线的中心线的位置坐标，确定所述至少一条车道线在所述俯视图像中的位置坐标。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，响应于俯视图像的图层为车道线图层，所述对所述至少一个图层进行处理，以获得所述至少一个交通标线在所述俯视图像的位置坐标还包括：

判断车道线图层中至少一条车道线的某一端点和另一条车道线的某一端点在水平方向的距离是否小于第一阈值，并且在竖直方向上的距离是否小于第二阈值；

响应于所述至少一条车道线的某一端点和另一条车道线的某一端点在水平方向的距离小于第一阈值，并且在竖直方向上的距离小于第二阈值时，则将所述至少一条道路的所述某一端点和所述另一条车道线的所述某一端点进行拼接。