[发明专利]一种果园自动巡逻检害智能小车及其工作方法

说明书

本发明公开了一种果园自动巡逻检害智能小车及其工作方法，所述小车包括移动机构，用于根据指令进行移动；视觉导航系统，用于采集和分析道路状况信息，并根据分析结果生成移动路径，当控制中心发送启动信号时控制移动机构运行；自动拍照检害系统，用于采集和处理果树信息，并根据处理结果生成相应的预警信息，并与控制中心进行信息交互；控制中心，用于启动移动机构、视觉导航系统和自动拍照检害系统，并接收移动机构和自动拍照检害系统的返回信号；供电单元，为所述控制中心、移动机构、视觉导航系统和自动拍照检害系统供电。本发明的小车能够在果园进行自动巡逻检测果树病虫害，环境适应能力强，病虫害检测准确率高。

技术领域

本发明涉及智能农业技术领域，尤其涉及一种果园自动巡逻检害智能小车及其工作方法。

背景技术

近年来，机器人技术发展极为迅速，用途也十分广泛，比如：火场救援、排爆、侦查、深海探测和巡逻等，深受各国各行业人们的喜爱和支持。机器人的很多研究成果被直接应用到了国家建设、国防安全、生活等各个领域，为国家重大工程建设、维护国家的繁荣稳定、保障人民的生活安定幸福发挥了重要的作用。

目前果园病虫害的检查，主要通过人工巡逻的方法进行检查和防治。人工巡逻检查果园病虫害不但费时耗力，而且由于疲劳、视野受限、植物叶片遮挡、光照、地形崎岖和人本身高度的制约，对果园病虫害的检查很难实现及时和全面的检查。因此，我们迫切需要一种能够在果园间自动巡逻检测果树病虫害的装置。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种果园自动巡逻检害智能小车及其工作方法，通过在小车上设置有移动机构提高了小车的环境适应能力，小车上还设置有视觉导航系统和自动拍照检害系统，提高了病虫害检测准确率，为及时发现病虫害并采取相应措施提供了时间上的保障，减少了病虫害带来的损失。

为了实现本发明的上述目的，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种果园自动巡逻检害智能小车，包括：

移动机构，用于根据指令进行移动；

视觉导航系统，用于采集和分析道路状况信息，并根据分析结果生成移动路径，当控制中心发送启动信号时控制移动机构运行；

自动拍照检害系统，用于采集和处理果树信息，并根据处理结果生成相应的预警信息，并与控制中心进行信息交互；

控制中心，用于启动移动机构、视觉导航系统和自动拍照检害系统，并接收移动机构和自动拍照检害系统的返回信号；

供电单元，为所述控制中心、移动机构、视觉导航系统和自动拍照检害系统供电。

优选地，所述移动机构包括车身、履带机构、驱动机构和启停控制系统；履带机构对称设置于车身两侧；启停控制系统用于控制驱动机构的启停；驱动机构包括驱动放大电路与步进电机，驱动放大电路放大视觉导航系统的控制信号，控制步进电机驱动履带机构。履带式的底盘结构能够实现丘陵地带的爬坡能力，提高了小车在丘陵等复杂地形下的适应能力。

优选地，所述视觉导航系统包括距离检测装置、摄像机、处理器和运动控制器；

所述摄像机设置于车身前端，用于采集道路图像信息；

所述处理器用于处理距离检测装置采集的道路距离信息和摄像机采集的道路图像信息，并规划路径，具体地，摄像机和处理器可用支架固定于车身9 前端；

所述运动控制器用于根据规划好的路径信息控制移动机构运行；

所述距离检测装置的距离信息输出端与处理器的距离信息输入端相连，摄像机的图像信息输出端与处理器的图像信息输入端相连，处理器的路径信息输出端与运动控制器的路径信息输入端相连，运动控制器的控制信号输出端与驱动放大电路的信号输入端相连。以道路中心线为导航依据，实现自动巡逻功能。