[发明专利]农机作业基准线规划方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种农机作业基准线规划方法，其特征在于，包括：

确定原作业基准线，计算农机行驶轨迹上每个点到所述原作业基准线的距离，获取所述距离的最大值；

根据所述距离的最大值确定新作业基准线；

其中，所述原作业基准线与所述新作业基准线平行；

所述计算农机行驶轨迹上每个点到所述原作业基准线的距离中，距离的计算方法包括：

其中，i表示对农机行驶轨迹点的标号，d_i表示第i个点到原作业基准线的距离，(x_A，y_A)表示原作业基准线上的一个已知点，(x_B，y_B)表示原作业基准线上的另一个已知点，(x_i，y_i)表示农机行驶轨迹上的第i个点。

2.根据权利要求1所述的农机作业基准线规划方法，其特征在于，所述确定原作业基准线，包括：

原作业基准线毗邻地块的一侧边界。

3.根据权利要求1所述的农机作业基准线规划方法，其特征在于，所述根据所述距离的最大值确定新作业基准线，包括：

确定距离的最大值对应的农机行驶轨迹点的坐标，将所述坐标代入新作业基准线的方程，确定新作业基准线方程中的未知参数，获取新作业基准线方程。

4.一种农机作业基准线规划装置，其特征在于，包括：

原作业基准线定位模块，用于确定原作业基准线的位置；

距离获取模块，用于计算农机行驶轨迹上每个点到所述原作业基准线的距离，获取所述距离的最大值；

新作业基准线获取模块，用于根据所述距离的最大值确定新作业基准线；

其中，所述原作业基准线与所述新作业基准线平行；

所述计算农机行驶轨迹上每个点到所述原作业基准线的距离中，距离的计算方法包括：

其中，i表示对农机行驶轨迹点的标号，d_i表示第i个点到原作业基准线的距离，(x_A，y_A)表示原作业基准线上的一个已知点，(x_B，y_B)表示原作业基准线上的另一个已知点，(x_i，y_i)表示农机行驶轨迹上的第i个点。

5.根据权利要求4所述的农机作业基准线规划装置，其特征在于，所述原作业基准线定位模块确定的原作业基准线，毗邻地块的一侧边界。

6.根据权利要求4所述的农机作业基准线规划装置，其特征在于，所述新作业基准线获取模块，用于根据所述距离的最大值确定新作业基准线，包括：

确定距离的最大值对应的农机行驶轨迹点的坐标，将所述坐标代入新作业基准线的方程，确定新作业基准线方程中的未知参数，获取新作业基准线方程。

7.一种农机作业基准线规划设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至3任一所述的方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至3任一所述的方法。