[发明专利]用于水下地形测量的无人船系统

说明书

本发明公开了用于水下地形测量的无人船系统，包括采集设备，所述采集设备包括单波束测深仪、多波束测深仪、ADCP声学多普勒流速剖面仪、水质仪；数据采集系统，所述用于采集所述采集设备采集的数据；数据处理系统，所述数据处理系统用于数据取样与修正；数据导出系统，所述数据导出系统用于待所有的测线数据采样完后需要把htt文件转换为需要的成果数据，本发明使用无人船一体化调查系统进行测量，可有效解决传统作业方式效率低下，受地形环境等因素限制较大的情况，其中使用无人船搭载单波束测量1分钟能打60个点以上，以及无人船搭载多波束为免安装校准，节约测前的90％的准备时间。

技术领域

本发明涉及水下地形测量领域，具体为用于水下地形测量的无人船系统。

背景技术

随着科技的发展，在水下地形测量的项目中，传统作业主要以人工使用RTK、租船、皮划艇的方式完成项目。浅滩区域常常通过人工带着RTK的方式作业，但是下水测量较为危险并且作业时间较长；对于皮划艇，水上设备难以固定，故此精度的要求常常使作业者头疼；而在租船上，每次测前的准备时间通常会花费2-3小时之久，租船和养船的费用相对较高，有些特殊区域就连找船也是个问题。所以，其实传统方式很难满足项目工期要求和作业要求。

发明内容

本发明的目的在于提供用于水下地形测量的无人船系统，使用无人船一体化调查系统进行测量，可有效解决传统作业方式效率低下，受地形环境等因素限制较大的情况，其中使用无人船搭载单波束测量1分钟能打60个点以上，以及无人船搭载多波束为免安装校准，节约测前的90％的准备时间。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：用于水下地形测量的无人船系统，包括采集设备，所述采集设备包括单波束测深仪、多波束测深仪、ADCP声学多普勒流速剖面仪、水质仪；数据采集系统，所述用于采集所述采集设备采集的数据；数据处理系统，所述数据处理系统用于数据取样与修正；数据导出系统，所述数据导出系统用于待所有的测线数据采样完后需要把htt文件转换为需要的成果数据。

优选的，所述单波束测深仪的作业模式包括以下步骤：

步骤(1)：对待测地的测量勘察，以及设备的安装调试；

步骤(2)：航线规划，然后对航线中的数据进行采集；

步骤(3)：对采集的数据进行处理。

优选的，所述多波束测深仪的作业模式包括以下步骤：

步骤(1)：对待测地的测量勘察，以及设备的安装调试；

步骤(2)：航线校准和航线规划，然后对校准线进行采集；

步骤(3)：对校准线进行姿态校准；

步骤(4)：对采集的数据进行质量检测和修正。

优选的，所述采集设备还包括图像采集模块、双频测深仪。

优选的，还包括推进器，所述推进器的外表面设有防缠绕结构，所述防缠绕结构包括缠绕在推进器外表面的锯条。

优选的，还包括控制器系统，所述控制器系统用于控制姿态传感器，所述姿态传感器集成有三轴加速度传感器。

优选的，还包括无线控制模块，所述无线控制模块用于控制所述控制器系统，对无人船系统进行姿态的调整。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明使用无人船一体化调查系统进行测量，可有效解决传统作业方式效率低下，受地形环境等因素限制较大的情况，其中使用无人船搭载单波束测量1分钟能打60个点以上，以及无人船搭载多波束为免安装校准，节约测前的90％的准备时间。

附图说明

图1为本发明中单波束测深仪的作业模式示意图；