[发明专利]远程多功能水果采摘机

说明书

本发明公开了一种远程多功能水果采摘机，包括执行机构、驱动‑传动机构、控制机构和供电电源，供电电源分别与执行机构、驱动‑传动机构、控制机构中的被控装置电联接，控制机构被控装置、驱动‑传动机构和供电电源设置在执行机构上，控制机构控制装置与被控装置wifi或无线连接；执行机构的底座通过螺丝连接到底盘上，所述底座、大臂、小臂、腕、机械手依次通过U型支架连接，采摘机具有六个自由度，机械手采用厚软胶材料。本使用新型结构简单、自由度高、灵活度高、作业范围广，不易伤果便于实时控制，避免采摘到未成熟的水果。

技术领域

本发明涉及水果采摘机领域，尤其涉及一种远程多功能水果采摘机。

背景技术

农业智能机械是农业生产过程中不可缺少的现代化工具，它直接影响了农业生产的数量、质量、生产效率和经济效益，从目前正在蓬勃发展的农业新技术革命的角度来说，没有农业机械的新技术革命是不完整的新技术革命。目前，发达国家研发的果蔬采摘机器人、移栽机器人和嫁接机器人等已经开始进入应用阶段，而我国的农业智能机器人仍处于起步阶段，在精度、工作效率和智能性等方面落后于发达国家。

目前，我国水果种植面积大，采摘任务繁重。随着人口老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本日益提高，水果自动化采摘已成为必然发展趋势。近些年来一些高校和科研院所在水果采摘机器人的研究中取得一些成果，然而这些采摘机器人仍处于研究阶段，无法实现采摘自动化作业。

武汉科技大学孙瑛等人提出一种新型便携式摘果机器人，该新型便携式摘果机器人包括机器人本体和存储装置，机器人本体经输送软管与储存装置连接；机器人本体包括壳体，壳体左右两侧对称设有伸缩臂，伸缩臂的头端设有塑料托盘，壳体上设有进料口与感应器，壳体的右侧下部还设有蓄电池；储存装置包括储存壳体，储存壳体前侧中部设有左右对称的两条背带，背带上设有日字调节扣，储存壳体上与设有背带对应的后侧上端设有出料口，出料口上设有拉手，储存壳体顶端设有收纳架。

然而，结合以上具体实例与现有技术中的其他水果采摘机器人，发现现有智能机械装置存在以下缺陷：

1.技术、结构复杂，应用成本高；

2.采摘作业范围有限，对高处的果实采摘效率受限；

3.难以解决不同果地的使用问题；

4.对水果的触碰力度较大，容易对水果造成损坏；

5.对水果的选择性较差，容易采摘到未成熟的水果。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明提供了一种结构简单、灵活度高、活动范围广、不伤果的远程多功能水果采摘机。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

远程多功能水果采摘机，包括控制机构、驱动-传动机构、执行机构和供电电源，所述控制机构包括主控装置和被控装置；所述供电电源分别与执行机构、驱动-传动机构、被控装置电联接，所述被控装置、驱动-传动机构和供电电源设置在执行机构上，所述主控装置与被控装置wifi连接，所述执行机构与主控装置wifi连接；

作为优选，所述执行机构包括底盘、底座、大臂、小臂、腕、机械手、高清摄像头，底座通过螺丝连接到底盘上，底座、大臂、小臂、腕、机械手依次通过U型支架连接，底座、大臂、小臂、腕、机械手根据驱动信号完成对水果的采摘；高清摄像头设置在所述机械手上；高清摄像头设置为红外夜视功能的720p高清摄像头，高清摄像头上设置发射模块，所述发射模块包括编码器和发射装置，所述发射装置包括wifi发射器和无线发射器，用于对采摘机的位置位置图片信息传回；