[发明专利]导航卫星信号跟踪方法、设备、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种导航卫星信号跟踪方法、设备、系统及存储介质。本发明的导航卫星信号跟踪设备根据接收机的当前位置和待跟踪卫星的卫星星历，确定所述待跟踪卫星的当前高度角，根据接收到的所述待跟踪卫星的信号，获得I支路和Q支路的相干积分结果，根据获得的相干积分结果确定所述待跟踪卫星的当前信号能量值，将所述当前高度角与所述预设高度角范围进行比较，将所述当前信号能量值与所述预设信号能量范围进行比较，根据比较结果，确定对所述待跟踪卫星的信号跟踪策略，依据待跟踪卫星的信号强弱，自适应地调整跟踪策略，能够有效解决低仰角弱信号环境跟踪不稳定和强信号环境信号溢出的问题，很好地应对各种不同信号强度的情况。

技术领域

本发明涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种导航卫星信号跟踪方法、设备、系统及存储介质。

背景技术

卫星导航应用在国民经济中发挥着越来越重要的作用，应用领域涉及航空、海路、铁路、建筑、电信及电力等方面。

在不同的环境下，导航卫星信号强度不同。尤其在战时，各国可能会大幅调整导航卫星信号强度。接收机如果按同一种跟踪策略对不同强度的信号进行跟踪，则无法兼顾信号太强或者太弱的情况，信号太强，可能会导致相干积分时数据溢出，从而导致跟踪异常；信号太弱，则可能会导致跟踪不稳定，灵敏度过低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种导航卫星信号跟踪方法、设备、系统及存储介质，旨在解决现有技术中不能根据卫星信号的强弱自适应调整信号跟踪策略的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种导航卫星信号跟踪方法，所述方法包括以下步骤：

根据接收机的当前位置和待跟踪卫星的卫星星历，确定所述待跟踪卫星的当前高度角；

根据接收到的所述待跟踪卫星的信号，获得I支路和Q支路的相干积分结果，根据I支路和Q支路的相干积分结果确定所述待跟踪卫星的当前信号能量值；

读取在所述接收机的非易失性存储器中存储的所述待跟踪卫星的预设信号能量范围和预设高度角范围；

将所述待跟踪卫星的当前高度角与所述预设高度角范围进行比较，将所述待跟踪卫星的当前信号能量值与所述预设信号能量范围进行比较；

根据比较结果，确定对所述待跟踪卫星的信号跟踪策略。

优选地，所述根据接收机的当前位置和待跟踪卫星的卫星星历，确定所述待跟踪卫星的当前高度角之前，所述方法还包括：

实时获取所述待跟踪卫星的信号能量值，分别获得多个所述待跟踪卫星的卫星轨道周期内的信号能量最大值；

对所述多个卫星轨道周期内的信号能量最大值进行比较，将最大的信号能量最大值作为所述待跟踪卫星的目标信号能量最大值；

基于所述目标信号能量最大值确定所述待跟踪卫星的第一端点信号能量值和第二端点信号能量值；

根据所述第一端点信号能量值和第二端点信号能量值确定所述待跟踪卫星的预设信号能量范围。

优选地，所述基于所述目标信号能量最大值确定所述待跟踪卫星的第一端点信号能量值和第二端点信号能量值之后，所述方法还包括：

基于所述第一端点信号能量值确定第一端点高度角，基于所述第二端点信号能量值确定第二端点高度角；

根据所述第一端点高度角和第二端点高度角确定所述待跟踪卫星的预设高度角范围。

优选地，所述基于所述第一端点信号能量值确定第一端点高度角，基于所述第二端点信号能量值确定第二端点高度角，具体包括：