[发明专利]刮泥机运行控制系统及其控制方法

说明书

本发明揭示了一种刮泥机运行控制系统，水池两侧设有轨道，刮泥机的行走装置安装在轨道上，两侧的轨道分别为1号轨道和2号轨道，所述1号轨道上通过1号主动轮和1号从动轮支撑行走装置，所述2号导轨上通过2号主动轮和2号从动轮支撑行走装置，所述1号主动轮和2号主动轮均由独立的动力单元驱动，所述1号主动轮、1号从动轮、2号主动轮和2号从动轮上均设有轮速传感器，所述轮速传感器连接处理器，将获取的轮速信号输送至处理器，所述处理器的信号输出端连接动力单元并输出启停信号至动力单元。本发明的优点在于能够保证刮泥机稳定可靠的工作，极大的降低了出现打滑或者偏轨现象发生，并且具有一定纠正运行状态的能力，从而能够杜绝严重事故的发生。

技术领域

本发明涉及行走设备。

背景技术

水厂的水池在使用一段时间后，需要利用刮泥机对池底进行清淤，刮泥机一般在水池两侧设置轨道，行车通过滚轮支撑在轨道上，利用电机驱动滚轮转动，行车上设有向下延伸至池底的刮板。

刮泥机现阶段是采用通断控制，无法检测刮泥机使用状态，当刮泥机遇到阻碍打滑或者偏轨等现象时无法及时纠正，从而导致严重事故。此外，现阶段刮泥机供电大部分都是采用拖缆供电，拖缆轨道细长，长时间使用过程中会发生变形，当拖缆小车经过变形轨道是容易发生卡死等现象，当拖缆小车卡死电缆很容易拉断，同时轨道也容易拉掉。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种保证刮泥机稳定可靠行走的控制系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：刮泥机运行控制系统，水池两侧设有轨道，刮泥机的行走装置安装在轨道上，两侧的轨道分别为1号轨道和2号轨道，所述1号轨道上通过1号主动轮和1号从动轮支撑行走装置，所述2号导轨上通过2号主动轮和2号从动轮支撑行走装置，所述1号主动轮和2号主动轮均由独立的动力单元驱动，所述1号主动轮、1号从动轮、2号主动轮和2号从动轮上均设有轮速传感器，所述轮速传感器连接处理器，将获取的轮速信号输送至处理器，所述处理器的信号输出端连接动力单元并输出启停信号至动力单元。

所述处理器的信号输出端连接无线通信单元，并通过无线通信单元发出信号至移动终端。

所述行走装置上安装有两个分别采集与两侧轨道间距的距离传感器，所述距离传感器输出信号至处理器。

沿刮泥机轨道设置有导轨，所述导轨上安装有拖缆小车，电缆一端连接刮泥机的供电端口，另一端连接电源，所述电缆每间隔设定距离作为一个固定点，每个固定点依次固定在拖缆小车上，最靠近行走装置的拖缆小车为固定小车，所述固定小车固接在行走装置上，固定小车上设有感应固定点拉拽力的传感器，所述传感器通过信号线将所获得信号输送至处理器。

所述固定小车上设有沿导轨移动方向摆动的挂轴，所述挂轴下方通过连杆固定有用于固定电缆的固定块，所述拖缆小车的挂轴靠近其他拖缆小车一侧竖直固定有支撑板，所述支撑板上固定有用于感应固定点拉拽力的压力传感器，当所述拖缆小车向末端移动时，所述固定块向始端摆动，所述固定块或连杆挤压压力传感器，所述压力传感器输出压力信号至处理器。

基于所述刮泥机运行控制系统的控制方法：

步骤1、驱动四个轮子转动，并实时获取4个轮子转动状态；

步骤2、当1号从动轮转速大于2号从动轮，或者2号从动轮转速大约1号从动轮；

步骤3、停止1号主动轮和2号主动轮。

所述步骤1中：

通过1号从动轮的轮速信号累计行走装置沿1号导轨的行走距离；

通过2号从动轮的轮速信号累计行走装置沿2号导轨的行走距离；

当行走装置沿1号导轨的行走距离大于2号导轨的行走距离，则降低1号主动轮的轮速，直至1号导轨的行走距离等于2号导轨的行走距离；