[发明专利]机器人定位精准度判定处理方法及装置

说明书

本申请公开了一种机器人定位精准度判定处理方法及装置。其中方法包括：获取在当前环境中的实时定位精度数据；建立定位精度栅格图；所述定位精度栅格图中包括：所述地图信息中的各个栅格及每个栅格对应的平均定位精度数据；根据所述实时定位精度数据与所述平均定位精度数据确定定位精准度数据，并根据所述定位精准度数据确定定位偏移概率。达到了有效通过多场景参考值协同进行定位精度的辅助评价的目的，从而实现了更够得到更好的机器人定位精度评价的技术效果，进而解决了由于单一场景定位精度数据缺少普适性造成的难以适应多场景进行定位精度评价的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人定位技术领域，具体而言，涉及一种机器人定位精准度判定处理方法及装置。

背景技术

机器人移动导航的前提是在二维地图中保证一定的定位精度，目前主流的定位方式是根据各种传感器进行测量，并获取测量值，采用粒子滤波或EKF(扩展卡尔曼滤波)等方法配合ICP激光数据匹配来实现定位。对于定位精度的评价依据的是滤波器输出位置的协方差，但是单一的协方差值缺乏在不同场景下的普适性。比如在办公室走廊，激光等传感器测量值特征很明显，相应的定位协方差值小；而在餐厅等场景，环境复杂导致传感器测量值特征很少，协方差值较大。因此单一的协方差值难以适应多场景，为了更好的评价机器人定位精度，提供可信的定位偏移报警，需要提供不同场景的参考值来辅助评价定位精度。

针对相关技术中存在的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人定位精准度判定处理方法及装置，以解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人定位精准度判定处理方法。

根据本申请的机器人定位精准度判定处理方法包括：

一种机器人定位精准度判定处理方法，包括：

获取在当前环境中的实时定位精度数据；

建立定位精度栅格图；所述定位精度栅格图中包括：所述当前环境对应的地图信息中的各个栅格及每个栅格对应的平均定位精度数据；

根据所述实时定位精度数据与所述平均定位精度数据确定定位精准度数据，并根据所述定位精准度数据确定定位偏移概率。

进一步的，如前述的机器人定位精准度判定处理方法，所述获取在当前环境中的实时定位精度数据，包括：

获取当前环境中的第一障碍物数据；

将所述第一障碍物数据与所述当前环境所对应的地图信息中的第二障碍物数据进行匹配，得到位置范围信息和位置匹配度数据；

将所述位置范围信息投影到所述地图信息的XY平面上，得到平面位置范围信息；

根据所述位置匹配度数据及所述平面位置范围信息得到所述实时定位精度数据。

进一步的，如前述的机器人定位精准度判定处理方法，所述建立定位精度栅格图，包括：

确定各个栅格的所有历史定位精度数据；

根据各个栅格的所有历史定位精度数据确定各个栅格的平均定位精度数据；

根据各个栅格的平均定位精度数据建立包括所有栅格的定位精度栅格图。

进一步的，如前述的机器人定位精准度判定处理方法，在建立定位精度栅格图之后；还包括：

获取当前环境中的人腿识别结果数据；所述人腿识别结果数据用于确定当前环境中的人腿密度数据；

将所述人腿识别结果数据与预先设置的人腿密度阈值数据进行比对，得到比对结果；