[发明专利]一种飞行器着陆标志的检测跟踪方法与系统

权利要求书

1.一种飞行器着陆标志的检测跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：获取飞行器上的视频检测装置采集的两个以上图像帧信息，确定初始图像帧中对应着陆标志的目标区域，然后确定所述目标区域的最小外接矩形，并通过库函数确定所述最小外接矩形的四角点坐标；

步骤S2：将所述初始图像帧的下一帧作为当前图像帧，计算所述初始图像帧与所述当前图像帧之间的仿射变换矩阵，根据所述仿射变换矩阵预测所述初始图像帧中的四角点坐标在当前图像帧中的位置，并在所述当前图像帧中标出预测的矩形框图；

步骤S3：将所述当前图像帧作为新的初始图像帧，重复上述步骤S2，完成对着陆标志的跟踪；

所述步骤S1具体包括以下步骤：

步骤S11：获取飞行器上的视频检测装置采集的两个以上图像帧信息，选取初始图像帧中的所有轮廓，采用平面图形不变矩顺序判断所有轮廓以得到目标轮廓；

步骤S12：选取首个目标轮廓进行旋转和拉伸处理以得到圆形轮廓，选取所述圆形轮廓的圆形半径的N分之一为步长，对圆形轮廓进行N个同心圆的灰度采样；

步骤S13：将每个同心圆的采样结果与相应的设定标定值进行比较，确定圆盘内的字符是否与设定着陆标志相符，若相符，则锁定所述初始图像帧中的目标区域，若不相符，返回步骤S12，选择下一个目标轮廓重新进行判断，直至成功锁定所述初始图像帧中的目标区域；

步骤S14：确定所述目标区域的最小外接矩形，并通过库函数确定所述最小外接矩形的四角点坐标。

2.根据权利要求1所述的飞行器着陆标志的检测跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

步骤S21：采用SURF特征点检测器提取初始图像帧的特征点作为第一特征点集；

步骤S22：将初始图像帧的下一帧作为当前图像帧，采用稀疏光流预测所述第一特征点集在当前图像帧中的位置作为第二特征点集；

步骤S23：去除所述第二特征点集中相比于所述第一特征点集中跟踪失败的特征点得到第三特征点集，并根据所述第一特征点集与所述第三特征点集计算初始图像帧与当前图像帧之间的仿射变换矩阵；

步骤S24：根据所述仿射变换矩阵计算出初始图像帧中的目标区域的四角点坐标在所述当前图像帧中的位置，并在所述当前图像帧中标出预测的矩形框图。

3.一种飞行器着陆标志的检测跟踪系统，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至2任一所述方法的步骤。