[发明专利]天窗前梁螺母安装系统及其控制方法

权利要求书

1.一种天窗前梁螺母安装系统，其特征在于，包括送料机构、装载机构、螺母安装机械手和控制系统；所述送料机构、所述装载机构和所述螺母安装机械手间隔设置，并分别与所述控制系统电连接；

所述送料机构用于输送螺母，并使螺母保持竖直状态；所述螺母安装机械手包括螺母捡拾安装手和天窗前梁取放手，所述装载机构包括相对设置的第一模具和第二模具；所述控制系统用于控制所述螺母捡拾安装手抓所述螺母，并安装于所述第二模具上，然后远离所述第二模具；

所述第一模具用于安装天窗前梁，所述控制系统还用于在所述螺母捡拾安装手远离所述第二模具后，控制所述第一模具靠近所述第二模具以将所述螺母安装于所述天窗前梁上形成标件，然后远离所述第二模具；所述控制系统还用于在所述标件装配完成好后，控制所述天窗前梁取放手抓取所述标件。

2.如权利要求1所述的天窗前梁螺母安装系统，其特征在于，所述螺母安装机械手还包括支撑臂、活动臂和驱动臂；

所述活动臂与所述支撑臂滑动连接，所述驱动臂设置于所述支撑臂的一端；所述螺母捡拾安装手及所述天窗前梁取放手分别与所述驱动臂转动连接，并且，所述螺母捡拾安装手能够朝向所述驱动臂的一侧转动，同时，所述天窗前梁取放手能够朝向所述驱动臂的另一侧转动；所述驱动臂用于驱动所述螺母捡拾安装手和所述天窗前梁取放手靠近或远离所述活动臂，所述活动臂还用于带动所述驱动臂靠近或者远离所述支撑臂。

3.如权利要求2所述的天窗前梁螺母安装系统，其特征在于，所述螺母捡拾安装手包括第一转动基板和捡拾组件，所述捡拾组件设置于所述第一转动基板上，捡拾组件用于捡拾螺母，所述第一转动基板与所述驱动臂转动连接。

4.如权利要求3所述的天窗前梁螺母安装系统，其特征在于，所述捡拾组件包括多个捡拾卡爪和驱动件，所述驱动件用于驱动多个所述捡拾卡爪配合，以抓取所述螺母。

5.如权利要求3所述的天窗前梁螺母安装系统，其特征在于，所述第一转动基板上设置有第一传感器；

所述第一传感器用于检测所述螺母，并用于在检测到所述螺母的状态下生成第一信号，所述控制系统用于根据所述第一信号控制所述螺母捡拾安装手抓取所述螺母。

6.如权利要求2所述的天窗前梁螺母安装系统，其特征在于，所述天窗前梁取放手包括第二转动基盘和吸盘组件，所述第二转动基盘与所述驱动臂转动连接；所述吸盘组件设置于所述第二转动基盘上，并用于吸取安装好螺母的天窗前梁。

7.如权利要求6所述的天窗前梁螺母安装系统，其特征在于，所述吸盘组件包括吸盘和弹性件，所述吸盘通过所述弹性件与所述第二转动基盘连接。

8.如权利要求6所述的天窗前梁螺母安装系统，其特征在于，所述第二转动基板上还设置有第二传感器；

所述第二传感器用于检测所述标件，并用于在检测到所述标件的状态下生成第二信号，所述控制系统用于根据所述第二信号控制所述天窗前梁取放手抓取所述标件。

9.如权利要求1所述的天窗前梁螺母安装系统，其特征在于，所述天窗前梁螺母安装系统还包括传送带，所述传送带设置于所述送料机构和所述装载机构之间，所述控制系统还用于控制所述天窗前梁取放手释放所述标件于所述传送带上。

10.一种螺母安装系统控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-9任一项所述的天窗前梁螺母安装系统；所述螺母安装系统控制方法包括：

控制所述螺母安装机械手动作，以使所述螺母捡拾安装手抓取所述送料机构输送的竖直状态的螺母；

控制所述螺母安装机械手动作，将所述螺母安装于所述第二模具上，并远离所述第二模具；

控制所述第一模具靠近所述第二模具以将所述螺母安装于所述天窗前梁上形成标件；

控制所述第一模具远离所述第二模具；

控制所述螺母安装机械手动作，以使所述天窗前梁取放手抓取所述标件。