[发明专利]一种垃圾自动倾倒装置及其控制方法

权利要求书

1.一种垃圾自动倾倒装置，其特征在于，包括车体、车箱、垃圾桶、第一连杆机构、第二连杆机构、桶体驱动装置、滑块摇杆机构、舵机以及控制装置；

所述车箱设置在所述车体上，所述垃圾桶设置在所述车箱内，所述车箱设置有开口，所述第一连杆机构和第二连杆机构分别设置在所述垃圾桶两侧并与所述车箱连接，所述第一连杆机构还与所述桶体驱动装置连接，所述控制装置与所述桶体驱动装置电连接，所述桶体驱动装置用于通过所述第一连杆机构驱动所述垃圾桶从所述开口推出或者收回；

所述垃圾桶底部设置有开合板，所述开合板通过所述滑块摇杆机构与所述舵机连接，所述舵机与所述控制装置电连接，所述舵机用于通过所述滑块摇杆机构控制所述开合板的开启与关闭；

所述车体上设置有车体驱动装置，所述车体驱动装置与所述控制装置电连接，所述车体驱动装置用于驱动所述车体按照预设路径行驶。

2.根据权利要求1所述的垃圾自动倾倒装置，其特征在于，所述装置还包括气动连杆装置和超声波传感器；

所述车箱上设置有与所述垃圾桶连通的投放口；

所述车箱的投放口上方还设置有桶盖，所述气动连杆装置与所述桶盖连接，所述气动连杆装置还与所述控制装置电连接，所述气动连杆装置用于控制所述桶盖的开启与关闭；

所述超声波传感器设置在所述车箱前方，用于检测是否有人位于预设范围内。

3.根据权利要求2所述的垃圾自动倾倒装置，其特征在于，所述装置还包括设置在所述投放口处的至少一个红外传感器，用于检测垃圾桶是否已满，所述至少一个红外传感器与所述控制装置电连接。

4.根据权利要求3所述的垃圾自动倾倒装置，其特征在于，所述装置还包括红外测距装置，所述红外测距装置设置在所述车体上，所述红外测距装置与所述控制装置电连接，用于检测车体与垃圾收集处的距离。

5.根据权利要求1所述的垃圾自动倾倒装置，其特征在于，所述第一连杆机构包括第一力臂和第二力臂，所述第一力臂的一端与所述垃圾桶连接，第一力臂的另一端与所述第二力臂的一端连接，所述第二力臂的另一端与所述车箱以及桶体驱动装置连接；

所述第二连杆机构包括第三力臂和第四力臂，所述第三力臂的一端与所述垃圾桶连接，第三力臂的另一端与所述第四力臂的一端连接，所述第四力臂的另一端与所述车箱连接。

6.根据权利要求1所述的垃圾自动倾倒装置，其特征在于，所述滑块摇杆机构包括滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及滑块导轨，所述滑块导轨设置在垃圾桶的桶体上，所述滑块设置在所述滑块导轨上，所述第一连杆的一端与所述滑块连接，第一连杆的另一端与所述开合板连接，所述第二连杆的一端与所述滑块连接，第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端连接，所述第三连杆的另一端与所述舵机连接。

7.一种垃圾自动倾倒装置的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6任一所述的垃圾自动倾倒装置，所述方法包括：

控制装置生成第一车体驱动信号发送至所述车体驱动装置，所述车体驱动装置根据所述第一车体驱动信号驱动车体沿预设路径行驶至预设位置；

控制装置生成第一桶体驱动信号发送至所述桶体驱动装置，所述桶体驱动装置根据所述第一桶体驱动信号将所述垃圾桶从车箱的开口推出；

控制装置生成开启控制信号发送至所述舵机，所述舵机根据所述开启控制信号控制开启所述开合板；

垃圾倾倒完成后，控制装置生成关闭控制信号发送至所述舵机，所述舵机根据所述关闭控制信号控制关闭所述开合板；

控制装置生成第二桶体驱动信号发送至所述桶体驱动装置，所述桶体驱动装置根据所述第二桶体驱动信号将所述垃圾桶收回；

控制装置生成第二车体驱动信号发送至所述车体驱动装置，所述车体驱动装置根据所述第二车体驱动信号驱动车体沿预设路径返回至原始位置。