[发明专利]一种伪车道线剔除方法及装置

说明书

本发明涉及车辆智能辅助驾驶技术领域，公开一种伪车道线剔除方法及装置，包括：获取车辆所在道路的道路图像，并从道路图像中识别车道线；获取道路的静止障碍物的障碍物信息，并通过对障碍物信息进行拟合生成道路的边界信息；将车道线中位于道路的边界之外的车道线确定为伪车道线，从车道线中剔除伪车道线。实施本发明实施例，可通过车辆所在道路的道路图像获取车道线，并通过道路周围的障碍物信息确定道路的边界信息，如果与车道线颜色相似的障碍物被识别为车道线时，通过检测车道线是否处于边界内，可以将未处于边界内的伪车道线剔除，保证了识别出的车道线为真实的车道线，从而提升车道线识别的正确率。

技术领域

本发明涉及车辆智能辅助驾驶技术领域，具体涉及一种伪车道线剔除方法及装置。

背景技术

车辆行驶过程中对周围环境的感知是实现车辆智能辅助驾驶与无人驾驶的基础，车道线识别技术是实现车辆智能路径规划和决策控制的重要环节，也是实现车道保持辅助(Lane Keeping Assist，LKA)和车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)等辅助驾驶的基础。

现有的车道线识别技术通常是：获取车辆所在道路的当前道路场景照片，利用图像识别技术从当前道路场景照片中识别出车道线。然而，在实践过程中发现，由于实际道路中光照环境的影响，会出现将当前道路场景照片中颜色相近的路边护栏等干扰物识别为车道线的情况，从而导致车道线识别的错误率较高，影响车辆智能驾驶决策的准确性，造成严重的安全隐患。

发明内容

本发明实施例公开一种伪车道线剔除方法及装置，能够提升车道线识别的正确率。

本发明实施例第一方面公开一种伪车道线剔除方法，所述方法包括：

获取车辆所在道路的道路图像，并从所述道路图像中识别车道线；

获取所述道路的静止障碍物的障碍物信息，并通过对所述障碍物信息进行拟合生成所述道路的边界信息，所述边界信息至少包括所述道路的边界；

将所述车道线中位于所述道路的边界之外的车道线确定为伪车道线，从所述车道线中剔除所述伪车道线。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取车辆所在道路的道路图像，并从所述道路图像中识别车道线，包括：

利用车辆上设置的视觉传感器获取所述车辆所在道路的道路图像；

对所述道路图像进行语义特征识别，提取所述道路图像中的语义特征；

判断所述语义特征中是否存在与车道线匹配的语义特征；

如果存在，通过图像识别技术识别所述道路图像中的车道线。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取所述道路的静止障碍物的障碍物信息，并通过对所述障碍物信息进行拟合生成所述道路的边界信息，包括：

利用所述车辆上设置的雷达传感器获取静止障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述静止障碍物相对于所述车辆的预估行驶曲线的方位；

通过分析所述障碍物信息中的所述方位，将所述障碍物信息分为左侧障碍物信息和右侧障碍物信息；

利用最小二乘法分别对所述左侧障碍物信息和所述右侧障碍物信息进行拟合，生成与所述左侧障碍物信息对应的道路左边界曲线方程以及与所述右侧障碍物信息对应的道路右边界曲线方程；

根据所述道路左边界曲线方程和所述道路右边界曲线方程计算生成所述道路的边界信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述利用所述车辆上设置的雷达传感器获取静止障碍物的障碍物信息之前，所述方法还包括：