[发明专利]线状激光光束的路径导向方法及激光钻孔手术定位方法

权利要求书

1.一种线状激光光束的路径导向方法，包括以下步骤：

S1：准备固定座(1)和一端采用球铰结构连接至固定座(1)上保持全角度转动的定位套筒(2)；

S2：准备能够与定位套筒(2)配合的第一定位标识部件(10)、第二定位标识部件(11)和工作套筒(12)，并先将第一定位标识部件(10)嵌入至定位套筒(2)内；

S3：根据激光光束位置，利用多轴自由度机构(5)将固定座(1)调整至激光光束的中心，使激光光束点处于第一定位标识部件(10)的标记点中心，确定激光光束路径的第一点；

S4：取出第一定位标识部件(10)，嵌入第二定位标识部件(11)，摆动定位套筒(2)的下端，带动定位套筒(2)内的第二定位标识部件(11)的标记点与激光点重合，确定激光光束路径的第二点；

其中，第一定位标识部件（10）的标记点中心处于球铰结构的旋转中心，使得该步骤在确定激光光束路径的第二点的时候，保证激光光束路径的第一点位置不变；

S5：确定激光点与第二定位标识部件(11)的标记点重合后，锁定限制定位套筒(2)转动；

S6：将第二定位标识部件(11)取出，并将工作套筒(12)嵌入定位套筒(2)内，利用工作套筒(12)对激光光束导向。

2.根据权利要求1所述的线状激光光束的路径导向方法，其特征在于：在步骤S3中，利用多轴自由度机构(5)的调整包括了X向调整、Y向调整和Z向调整，Z向调整可根据自身轴线旋转，Y向调整可根据自身轴线旋转，利用多轴自由度机构(5)的Z向自身轴线旋转和Y向自身轴线旋转调整使得固定座（1）在空间上处于任意位置。

3.根据权利要求1所述的线状激光光束的路径导向方法，其特征在于：在步骤S3中，进一步利用微调平台(9)调整固定座(1)于XY平面上所在位置的精度。

4.一种激光钻孔手术定位方法，包括以下步骤：

S1：准备固定座(1)、一端采用球铰结构连接至固定座(1)上保持全角度转动的定位套筒(2)、能够与定位套筒(2)配合的第一定位标识部件(10)、第二定位标识部件(11)和工作套筒(12)，第一定位标识部件(10)和第二定位标识部件(11)的轴长不等；

S2：准备多轴自由度机构(5)和固定在多轴自由度机构(5)上的微调平台(9)，固定座(1)通过第三紧固件（18）可拆卸的连接至微调平台(9)上；

S3：对固定座(1)、定位套筒(2)、第一定位标识部件(10)、第二定位标识部件(11)、工作套筒(12)和紧固件都进行消毒：

S4：将激光指引装置定位到所需要的病灶点上；

S5：将多轴自由度机构(5)安装在手术台(4)上；

S6：微调平台(9)的XY方向调整至0刻度；

S7：在多轴自由度机构(5)和微调平台(9)上套上无菌袋；

S8：通过第三紧固件（18）将固定座(1)安装至微调平台(9)上；

S9：将第一定位标识部件(10)嵌入至定位套筒(2)内；

S10：通过粗调多轴自由度机构(5)，使激光在定位套筒(2)的表面上，并锁紧粗调各关节；

S11：微调XY微调平台(9)，使激光光束点处于定位套筒(2)内的第一定位标识部件(10)的标记点中心，确定激光光束路径的第一点；

S12：取出第一定位标识部件(10)，嵌入第二定位标识部件(11)，使激光光束点处于第二定位标识部件(11)的标记点中心，确定激光光束路径的第二点，通过固定座(1)上带有的锁紧结构(3)锁定位置；

其中，第一定位标识部件(10)的标记点中心处于球铰结构的旋转中心，使得该步骤在确定激光光束路径的第二点的时候，保证激光光束路径的第一点位置不变；

S13：取出第二定位标识部件(11)，嵌入相应的尺寸的工作套筒(12)，通过工作套筒(12)建立激光路径的导引通道；

S14：移除激光指引装置，并利用骨针嵌入工作套筒(12)内检测骨针尖端是否抵触在病灶点上。