[发明专利]使用虚拟装置和物理3D模型以显现医疗装置在患者器官中的导航

权利要求书

1.一种方法，所述方法包括：

接收在患者的身体内移动的医疗装置的第一位置的第一序列；以及

通过以模拟所述第一序列的第二位置的第二序列自动地移动在所述身体外部的虚拟装置，向用户显现所述医疗装置的所述第一位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中接收所述第一序列包括在相应的第一位置处接收所述医疗装置的第一取向，并且其中移动所述虚拟装置还包括在相应的第二位置处以第二取向对所述虚拟装置进行取向，以便模拟所述第一取向。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述医疗装置包括耳鼻喉部(ENT)工具或导丝。

4.根据权利要求1所述的方法，其中自动地移动所述虚拟装置包括在物理三维(3D)模型中移动所述虚拟装置，所述物理3D模型对所述患者的所述身体的至少一部分进行建模，其中所述物理3D模型位于所述身体外部。

5.根据权利要求4所述的方法，并且包括通过接收所述身体的所述至少一部分的一个或多个解剖图像来产生所述物理3D模型，以及基于所述一个或多个解剖图像来推导用于产生所述物理3D模型的指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其中产生所述物理3D模型包括基于所述指令使用3D打印机来打印所述物理3D模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其中自动地移动所述虚拟装置包括控制联接到所述虚拟装置的机器人，以将所述虚拟装置移动到所述第二位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其中自动地移动所述虚拟装置包括控制将标记投射在所述第二位置处的投影仪。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一位置设置在第一坐标系中，并且所述第二位置设置在第二坐标系中，并且所述方法包括在所述第一坐标系和所述第二坐标系之间进行配准。

10.根据权利要求1所述的方法，其中自动地移动所述虚拟装置包括在所述身体外部的三维(3D)场景中移动所述虚拟装置，所述3D场景对所述患者的所述身体的至少一部分进行建模。

11.根据权利要求10所述的方法，并且包括通过接收器官的至少一部分的一个或多个解剖图像来构建所述3D场景，以及基于所述一个或多个解剖图像来推导用于构建所述3D场景的指令。

12.一种设备，所述设备包括：

接口，所述接口被配置成接收在患者的身体内移动的医疗装置的第一位置的第一序列；和

处理器，所述处理器被配置成通过以模拟所述第一序列的第二位置的第二序列自动地移动在所述身体外部的虚拟装置，向用户显现所述医疗装置的所述第一位置。

13.根据权利要求12所述的设备，其中所述接口被配置成从位置跟踪系统的位置传感器接收所述医疗装置在相应的第一位置处的第一取向，并且其中所述处理器被进一步配置成在相应的第二位置处以第二取向对所述虚拟装置进行取向，以便模拟所述第一取向。

14.根据权利要求12所述的设备，其中所述医疗装置包括耳鼻喉部(ENT)工具或导丝。

15.根据权利要求12所述的设备，其中所述处理器被配置成在物理三维(3D)模型中移动所述虚拟装置，所述物理3D模型对所述患者的所述身体的至少一部分进行建模，其中所述物理3D模型位于所述身体外部。

16.根据权利要求12所述的设备，其中所述处理器被配置成控制机器人，所述机器人联接到所述虚拟装置并且被配置成将所述虚拟装置移动到所述第二位置。