[发明专利]一种无人机着陆判断方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机着陆判断方法，其特征在于，包括：

获取双目视觉图像并处理所述双目视觉图像获得深度图，其中，所述双目视觉图像包括左目视觉图像和右目视觉图像；

根据深度图中点平面坐标值计算对应的深度值，获得三维坐标值，集合所述三维坐标值获得待降区域三维点簇坐标集合；

根据所述三维点簇坐标集合计算噪音参数及双目摄像机的灵敏度；

根据所述噪音参数及所述双目摄像机的灵敏度设定动态阈值；

根据待降区域三维点簇坐标集合构建拟合平面；

判断待降区域三维点簇坐标集合与拟合平面的平均距离是否小于动态阈值，若是，则所述待降区域为可降平面，

其中，所述获取双目视觉图像并处理所述双目视觉图像获得深度图，包括：

对所述左目视觉图像和右目视觉图像进行处理，得到从左到右的视差图A和从右到左的视差图B；

基于所述视差图A、所述视差图B及所述左目视觉图像，对所述视差图A进行空洞填充；

对空洞填充后的视差图进行噪音处理，得到所述深度图。

2.根据权利要求1所述的无人机着陆判断方法，其特征在于，所述点平面坐标值是利用图像检测算法获得深度图中待降区域的点平面坐标值，其中，所述待降区域为利用图像检测算法检测左目摄像机的标识区域，将标识区域映射到所述深度图中所获得的。

3.根据权利要求1所述的无人机着陆判断方法，其特征在于，计算所述深度值所依据的公式为：

其中，Z为任一点的深度值，x^l为任一点在所述左目视觉图像中X轴方向上的坐标值，x^r为任一点在所述右目视觉图像中X轴方向上的坐标值，f为焦距值，T为基线值。

4.根据权利要求1所述的无人机着陆判断方法，其特征在于，计算所述噪音参数所依据的公式为：

P_noise＝N*P_size

其中，P_noise为噪音参数，N为系数，P_size为待降区域三维点簇中点的数量。

5.根据权利要求4所述的无人机着陆判断方法，其特征在于，计算所述双目摄像机的灵敏度所依据的公式为：

其中，sensetivity为灵敏度，Z为深度值，f为焦距值，T为基线值，sz为像元尺寸。

6.根据权利要求5所述的无人机着陆判断方法，其特征在于，设定动态阈值所依据的公式为：

其中，threshlod为动态阈值，Z为深度值，N为系数，P_size为待降区域三维点簇中点的数量，sensetivity为灵敏度。

7.根据权利要求1所述的无人机着陆判断方法，其特征在于，所述根据待降区域三维点簇坐标集合构建拟合平面，包括：

求解所述待降区域三维点簇坐标集合的坐标平均值，将所述坐标平均值设为中心点坐标值；

将所述待降区域三维点簇坐标集合中的每一点的坐标值分别减去所述中心点坐标值，获得坐标差值集合；

构建所述坐标差值集合的协方差矩阵；

求解所述协方差矩阵的特征值和特征向量，获得最小特征值及最小特征值对应的特征向量；

根据所述最小特征值对应的特征向量和所述中心点坐标构建拟合平面。