[发明专利]悬挂式磁悬浮列车系统的导向控制方法

权利要求书

1.一种悬挂式磁悬浮列车系统的导向控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

1)当悬挂式磁悬浮列车启动时，位置偏移传感器开始实时检测列车的导向电磁铁偏移量，磁极相角传感器开始实时检测直线电机的磁极相角偏移量；

2)位置偏移传感器和磁极相角传感器分别将检测数据传递给控制器，如果检测数据中导向电磁铁偏移量不为0，则进入步骤3)；

3)控制器将所述导向电磁铁偏移量和所述磁极相角偏移量作为BP神经网络的输入，计算得到四个输出值：导向电磁铁的电流大小、导向电磁铁电流间断性的持续时间、悬浮电磁铁需额外产生的电流大小、悬浮电磁铁产生额外电流的间断性持续时间，并且将所述四个输出值传输至执行器；

4)执行器接收到了由控制器发出的指令后，位于车顶的导向电磁铁和固定在导轨处的导向电磁铁接通电流，生成导向力进行导向；悬浮电磁铁根据控制器的指令间断性的产生电流维持悬浮；

5)重复步骤1)到4)，直至检测到的偏移量减小到0。

2.如权利要求1所述的一种悬挂式磁悬浮列车系统的导向控制方法，其特征在于，步骤3)中BP神经网络相邻两层的神经元的计算公式为

其中，为第l层中第j个神经元的激活；σ为激活函数；z为线性结果；w为权重参数；b为偏差；k为l-1层中神经元的个数；

将导向电磁铁偏移量D和所述磁极相角偏移量θ输入到第一个隐藏层,由下式表示：

其中，到为导向电磁铁偏移量D和所述磁极相角偏移量θ两个输入值经过第一层隐藏层的权重计算得到的线性结果；

当输入的两个变量经过四层的隐藏层之后，得到四个输出量：导向电磁铁的电流大小I₁、导向电磁铁电流间断性的持续时间T₁和负责悬浮的电磁铁需额外产生的电流大小I₂及持续时间T₂，

3.如权利要求1所述的一种悬挂式磁悬浮列车系统的导向控制方法，其特征在于，所述悬挂式磁悬浮列车系统包括轨道系统、悬挂系统、控制系统和轿厢系统，所述控制系统包括驱动系统、导向系统、悬浮控制系统，轨道系统通过立柱悬于空中，轿厢系统通过悬挂系统悬挂在轨道系统的垂直下方，驱动系统和导向系统协同作用，驱动轿厢系统在轨道系统中前进。