[发明专利]平粮机器人及平粮机器人系统

说明书

本发明公开一种平粮机器人及平粮机器人系统，其中包括电源模块、驱动模块、距离测量模块、单片机控制模块及无线通讯模块；其中，电源模块，用于提供电源；驱动模块，用于驱动电机转动；距离测量模块，用于测量障碍物与平粮机器人之间的距离；单片机控制模块，用于获取距离，并根据距离识别粮堆大小、判断平粮机器人是否被粮食掩埋；无线通讯模块，用于在平粮机器人被粮食掩埋时，发出求救信号至主机。本发明技术方案能够自主判断是否被掩埋，被掩埋时向主机发送报警信息。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种平粮机器人及平粮机器人系统。

背景技术

我国作为人口大国及农业大国，粮食储存是人们生存和发展的基本保障，关系到国家安全和社会稳定。粮食平整是粮食丰收到储藏保管过程中的最后一道工序，在入粮结束后，要及时平整粮面。粮面平整的好坏，对规范化管理和科技储存粮新技术的应用起到很大作用。而粮面平整的好坏在很大程度上取决于平粮机械的性能和结构特征。

目前若在粮仓环境中采用移动机器人来平整粮面，其工作场所是大小不一、高低起伏的粮堆，这样机器人有被掩埋的风险，而且机器人被掩埋时无法自行判断是否被掩埋。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种平粮机器人，旨在识别粮堆大小、自行判断是否被掩埋。

为实现上述目的，本发明提出的平粮机器人，所述平粮机器人包括电源模块、驱动模块、距离测量模块、单片机控制模块及无线通讯模块；其中，

所述电源模块，用于提供电源；

所述驱动模块，用于驱动电机转动；

所述距离测量模块，用于测量障碍物与平粮机器人之间的距离；

所述单片机控制模块，用于获取所述距离，并根据所述距离识别粮堆大小、判断平粮机器人是否被粮食掩埋；

所述无线通讯模块，用于在平粮机器人被粮食掩埋时，发出求救信号至主机。

优选地，所述距离测量模块采用超声波进行测距。

优选地，所述距离测量模块包括第一超声波模块及第二超声波模块；所述第一超声波模块及第二超声波模块设于所述所述平粮机器人的顶部；所述第一超声波模块及第二超声波模块用于测量平粮机器人与前方障碍之间的距离。

优选地，当所述第一超声波模块及第二超声波模块测得与前方障碍之间的距离均大于第一预设距离阈值时，驱动模块驱动平粮机器人按照预设速度前进。

优选地，当所述第一超声波模块及第二超声波模块测得与前方障碍之间的距离之差小于第二预设距离阈值时，则控制平粮机器人按照预设速度后退。

优选地，所述距离测量模块还包括第三超声波模块及第四超声波模块；所述第三超声波模块及第四超声波模块设于功能铲上；

当所述第一超声波模块及第二超声波模块测得与前方障碍之间的距离之差大于第二预设距离阈值且小于第三预设距离阈值时，则控制平粮机器人按照预设速度前进；

当所述第三超声波模块及第四超声波模块测得与前方障碍之间的距离均为零时，控制功能铲上升，同时控制平粮机器人按照预设速度后退。

优选地，当所述第一超声波模块及第二超声波模块测得与前方障碍之间的距离之差大于第三预设距离阈值时，控制功能铲平举，同时控制平粮机器人按照预设速度前进。

优选地，所述平粮机器人还包括分别设置于平粮机器人四侧的第五超声波模块、第六超声波模块、第七超声波模块及第八超声波模块；获取第五超声波模块、第六超声波模块、第七超声波模块及第八超声波模块中测得障碍距离最大者，则控制平粮机器人按照预设速度向该最大者对应的方向前进。

优选地，所述平粮机器人还包括显示屏，所述显示屏与所述单片机控制模块连接。