[发明专利]三维地图构建系统、方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种三维地图构建系统，包括：

观测数据获取模块，用于获取通过车辆搭载导航定位设备采集的车辆的车载卫星导航定位数据、通过车辆搭载相机采集的观测对象的车载图像、以及通过无人机搭载相机采集的所述观测对象的机载图像的图像特征点；

图像处理模块，用于基于所述车载卫星导航定位数据，对所述观测对象的车载图像进行图像特征提取，确定所述观测对象的车载图像特征点；

图像融合模块，用于从所述车载图像特征点和所述机载图像的图像特征点中，获取所述观测对象的相同图像特征点，并利用所述车载卫星导航定位数据，确定所述观测对象的相同图像特征点的三维位置；

地图构建模块，用于利用所述观测对象的相同图像特征点的三维位置，构建所述观测对象的三维地图；

车辆定位修正模块，用于利用无人机搭载导航定位设备采集的所述无人机的机载卫星导航定位数据，修正所述车载卫星导航定位数据，得到修正的车载卫星导航定位数据。

2.根据权利要求1所述的三维地图构建系统，还包括：

所述图像融合模块，还用于从所述车载图像特征点和所述机载图像的图像特征点中，获取所述观测对象的相同图像特征点，并利用所述修正的车载卫星导航定位数据，确定所述观测对象的相同图像特征点的三维位置。

3.根据权利要求2所述的三维地图构建系统，其中，所述车辆定位修正模块，包括：

多路径误差检测单元，用于检测所述车载卫星导航定位数据中是否存在多路径误差；

第一误差修正单元，用于如果所述车载卫星导航定位数据中存在所述多路径误差，利用所述观测对象的三维地图数据，修正所述多路径误差，得到所述修正的车载卫星导航定位数据。

4.根据权利要求2所述的三维地图构建系统，其中，所述车辆定位修正模块，包括：

第二误差修正单元，用于基于所述机载卫星导航定位数据，选择估值方法，对所述车载卫星导航定位数据进行估值，将估值得到的车载卫星导航定位数据作为所述修正的车载导航定位数据。

5.根据权利要求2所述的三维地图构建系统，其中，所述车辆定位修正模块，包括：

观测点数据获取单元，用于获取所述车辆搭载导航定位设备和所述无人机搭载导航定位设备对同一组卫星进行观测得到的车载卫星导航定位数据和机载卫星导航定位数据；

相对位置确定单元，用于利用所述对同一组卫星进行观测得到的车载卫星导航定位数据和机载卫星导航定位数据，确定所述无人机与所述车辆之间的相对位置；

系统误差修正单元，用于根据所述无人机与所述车辆之间的相对位置，以及所述机载卫星导航定位数据，计算车载卫星导航定位数据，将计算得到的车载卫星导航定位数据作为所述修正的车载卫星导航定位数据。

6.根据权利要求1所述的三维地图构建系统，还包括：

辅助定位模块，用于利用辅助定位设备获取车辆运行数据，其中，所述辅助定位设备包括位于所述车辆的里程计、磁传感器、气压计中的一种或多种，所述车辆运行数据包括所述车辆的行驶距离、所述车辆的行驶方向、所述车辆的海拔高度中的至少一种；

车辆位置确定模块，用于利用所述车辆运行数据，确定所述车辆的位置；

无人机定位修正模块，用于根据所述车辆的位置、以及所述无人机与所述车辆之间的相对位置，计算所述无人机的位置，将计算的所述无人机的位置和所述无人机的姿态作为修正的所述无人机的卫星导航定位数据。

7.根据权利要求6所述的三维地图构建系统，其中，

所述观测对象的机载图像的图像特征点，是基于机载卫星导航定位数据，对所述观测对象的机载图像进行图像特征提取得到的。